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의료 영상을 입력받아 의료 영상 공간 상의 점군집을 확보하는 의료영상공간 점군집 확보 모듈;상기 점군집에 기반하여 환자 공간의 다수의 가상 점군집을 확보하는 환자공간 가상 점군집 확보 모듈; 및상기 점군집 및 상기 다수의 가상 점군집으로 구성되는 입력 데이터 셋과 상기 다수의 가상 점군집의 거리 행렬 및 회전 행렬로 구성되는 타겟 데이터 셋을 이용하여 인공지능 학습을 수행하고 초기 정합 인공지능모델을 실시간 생성하는 초기 정합 인공지능 학습 모듈;을 포함하는 수술용 내비게이션의 인공 지능 기반 초기 정합 장치
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제1항에 있어서,상기 초기 정합 인공지능모델을 이용하여 실제 환자 공간과 상기 의료 영상 공간의 초기 정합을 자동으로 수행하는 초기 정합 자동화 모듈;을 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수술용 내비게이션의 인공 지능 기반 초기 정합 장치
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제1항에 있어서, 상기 환자공간 가상 점군집 확보 모듈은,다수의 2차원의 미스터리 커브를 생성하는 미스터리 커브 생성부;상기 다수의 2차원의 미스터리 커브 중 적어도 하나를 상기 점군집에 정사영하여 상기 점군집의 3차원 정보에 대응되는 3차원의 미스터리 커브를 생성하는 의료영상 방향 정사영부;상기 3차원 미스터리 커브를 상기 의료영상공간 점군집 확보 모듈에서 확보된 점군집으로부터 각각 다른 3차원 위치로 이동시키기 위한 3차원 거리 행렬 및 3차원 회전 행렬을 임의 생성하는 3차원 거리행렬/회전행렬 임의 생성부;상기 3차원 미스터리 커브에 대해 상기 3차원 거리행렬/회전행렬 임의 생성부에서 임의 생성된 3차원 거리 행렬 및 3차원 회전 행렬을 각각 적용하는 3차원 거리행렬/회전행렬 적용부; 및상기 3차원 거리 행렬 및 3차원 회전 행렬이 각각 적용된 3차원 미스터리 커브에 상응하는 환자공간의 다수의 가상 점군집을 출력하는 환자공간 가상 점군집 출력부;를 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수술용 내비게이션의 인공 지능 기반 초기 정합 장치
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제3항에 있어서, 상기 미스터리 커브 생성부는,연속적인 시계열 데이터로 구성되는 2차원의 미스터리 커브를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수술용 내비게이션의 인공 지능 기반 초기 정합 장치
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제3항에 있어서, 상기 초기 정합 인공지능 학습 모듈은,상기 점군집의 특징을 추출하는 의료영상공간 점군집 특징 추출부;상기 다수의 가상 점군집의 특징을 추출하는 환자공간 가상 점군집 특징 추출부;상기 점군집의 특징 및 상기 다수의 가상 점군집의 특징을 각각 결합하여 가상 점군집의 3차원 거리행렬을 예측하는 3차원 거리행렬 예측부;상기 점군집의 특징 및 상기 다수의 가상 점군집의 특징을 각각 결합하여 가상 점군집의 3차원 회전행렬을 예측하는 3차원 회전행렬 예측부; 및상기 예측된 3차원 거리행렬 및 상기 예측된 3차원 회전행렬을 이용하여 상기 초기 정합 인공지능모델을 실시간 생성하는 초기 정합 인공지능모델 생성부;를 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수술용 내비게이션의 인공 지능 기반 초기 정합 장치
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수술용 내비게이션의 인공 지능 기반 초기 정합 장치에서 수행되는 방법에 있어서,의료영상공간 점군집 확보 모듈이 의료 영상을 입력받아 의료 영상 공간 상의 점군집을 확보하는 단계;환자공간 가상 점군집 확보 모듈이 상기 점군집에 기반하여 환자 공간의 다수의 가상 점군집을 확보하는 단계; 및초기 정합 인공지능 학습 모듈이 상기 점군집 및 상기 다수의 가상 점군집으로 구성되는 입력 데이터 셋과 상기 다수의 가상 점군집의 거리 행렬 및 회전 행렬로 구성되는 타겟 데이터 셋을 이용하여 인공지능 학습을 수행하고 초기 정합 인공지능모델을 실시간 생성하는 단계;를 포함하는 수술용 내비게이션의 인공 지능 기반 초기 정합 방법
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제6항에 있어서,초기 정합 자동화 모듈이 상기 초기 정합 인공지능모델을 이용하여 실제 환자 공간과 상기 의료 영상 공간의 초기 정합을 자동으로 수행하는 단계;를 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수술용 내비게이션의 인공 지능 기반 초기 정합 방법
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제6항에 있어서, 상기 다수의 가상 점군집 확보 단계는,미스터리 커브 생성부가 다수의 2차원의 미스터리 커브를 생성하는 단계;의료영상 방향 정사영부가 상기 다수의 2차원의 미스터리 커브 중 적어도 하나를 상기 점군집에 정사영하여 상기 점군집의 3차원 정보에 대응되는 3차원의 미스터리 커브를 생성하는 단계;3차원 거리행렬/회전행렬 임의 생성부가 상기 각각의 3차원 미스터리 커브를 상기 점군집으로부터 각각 다른 3차원 위치로 이동시키기 위한 3차원 거리 행렬 및 3차원 회전 행렬을 임의 생성하는 단계;3차원 거리행렬/회전행렬 적용부가 상기 3차원 미스터리 커브에 대해 상기 3차원 거리 행렬 및 3차원 회전 행렬을 각각 적용하는 단계; 및환자공간 가상 점군집 출력부가 상기 3차원 거리 행렬 및 3차원 회전 행렬이 각각 적용된 3차원 미스터리 커브에 상응하는 환자공간의 다수의 가상 점군집을 출력하는 단계;를 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수술용 내비게이션의 인공 지능 기반 초기 정합 방법
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제8항에 있어서, 상기 다수의 2차원의 미스터리 커브 생성 단계는,연속적인 시계열 데이터로 구성되는 2차원의 미스터리 커브를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수술용 내비게이션의 인공 지능 기반 초기 정합 방법
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제8항에 있어서, 상기 초기 정합 인공지능모델 실시간 생성 단계는,의료영상공간 점군집 특징 추출부가 상기 점군집의 특징을 추출하는 단계;환자공간 가상 점군집 특징 추출부가 상기 다수의 가상 점군집의 특징을 추출하는 단계;3차원 거리행렬 예측부 및 3차원 회전행렬 예측부가 상기 점군집의 특징 및 상기 다수의 가상 점군집의 특징을 각각 결합하여 각 가상 점군집의 3차원 거리행렬 및 3차원 회전행렬을 예측하는 단계; 및초기 정합 인공지능모델 생성부가 상기 3차원 거리행렬 및 상기 3차원 회전행렬 예측부에서 예측된 3차원 회전행렬을 이용하여 상기 초기 정합 인공지능모델을 실시간 생성하는 단계;를 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수술용 내비게이션의 인공 지능 기반 초기 정합 방법
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