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항법 무결성 보장을 위한 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템에서의 Correct Fix 확률값을 개선하는 방법으로서,(a) IMU 센서로부터 GNSS/INS 약결합 칼만필터에 이중 IMU 측정값이 입력되는 단계;(b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이중 IMU 측정값으로부터 상태벡터를 예측하는 단계;(c) 상기 단계 (b)에서 예측된 상태벡터에 포함된 상대벡터정보가 GNSS 수신기로부터 측정된 값과 함께 Correct Fix 확률값이 산출되어 GNSS/INS 약결합 칼만필터에 측정값으로 입력되는 단계; 및(d) 상기 단계 (c)에서 입력된 측정값으로부터 상태벡터가 업데이트되는 단계를 포함하는 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템의 Correct Fix 확률값 개선 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 단계 (c)의 Correct Fix 확률값 산출은,(c1) 상기 상대벡터정보를 활용하여 미지정수 실수해를 산출하는 단계;(c2) 상기 단계 (c1)에서 산출된 미지정수 실수해의 공분산 행렬을 역상관 상태로 변환하는 단계; 및(c3) 상기 단계 (c2)에서 변환된 공분산 행렬로부터 Correct Fix 확률값이 산출되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템의 Correct Fix 확률값 개선 방법
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청구항 2에 있어서,상기 단계 c1의 미지정수 실수해는,에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템의 Correct Fix 확률값 개선 방법
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청구항 2에 있어서,상기 단계 c2는 Z-변환을 이용하며,인 것을 특징으로 하는 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템의 Correct Fix 확률값 개선 방법
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청구항 2에 있어서,상기 단계 c3는, 에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템의 Correct Fix 확률값 개선 방법
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항법 무결성 보장을 위한 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템에서의 Correct Fix 확률값을 개선하기 위한 프로그램으로서, 비일시적 저장 매체에 저장되며, 프로세서에 의하여,(a) IMU 센서로부터 GNSS/INS 약결합 칼만필터에 이중 IMU 측정값이 입력되는 단계;(b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이중 IMU 측정값으로부터 상태벡터를 예측하는 단계;(c) 상기 단계 (b)에서 예측된 상태벡터에 포함된 상대벡터정보가 GNSS 수신기로부터 측정된 값과 함께 Correct Fix 확률값이 산출되어 GNSS/INS 약결합 칼만필터에 측정값으로 입력되는 단계; 및(d) 상기 단계 (c)에서 입력된 측정값으로부터 상태벡터가 업데이트되는 단계를 포함하는 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템에서의 Correct Fix 확률값을 개선하기 위한 컴퓨터 프로그램
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청구항 5에 있어서, 상기 단계 (c)의 Correct Fix 확률값 산출은,(c1) 상기 상대벡터정보를 활용하여 미지정수 실수해를 산출하는 단계;(c2) 상기 단계 (c1)에서 산출된 미지정수 실수해의 공분산 행렬을 역상관 상태로 변환하는 단계; 및(c3) 상기 단계 (c2)에서 변환된 공분산 행렬로부터 Correct Fix 확률값이 산출되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템의 Correct Fix 확률값을 개선하기 위한 컴퓨터 프로그램
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청구항 6에 있어서,상기 단계 c1의 미지정수 실수해는,에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템의 Correct Fix 확률값을 개선하기 위한 컴퓨터 프로그램
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청구항 6에 있어서,상기 단계 c2는 Z-변환을 이용하며,인 것을 특징으로 하는 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템의 Correct Fix 확률값을 개선하기 위한 컴퓨터 프로그램
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청구항 6에 있어서,상기 단계 c3는, 에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템의 Correct Fix 확률값을 개선하기 위한 컴퓨터 프로그램
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반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터를 이용한 Correct Fix 확률값을 개선하기 위한 시스템으로서, 적어도 하나의 프로세서; 및컴퓨터로 실행가능한 명령을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하되,상기 적어도 하나의 메모리에 저장된 상기 컴퓨터로 실행가능한 명령은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여, (a) IMU 센서로부터 GNSS/INS 약결합 칼만필터에 이중 IMU 측정값이 입력되는 단계;(b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이중 IMU 측정값으로부터 상태벡터를 예측하는 단계;(c) 상기 단계 (b)에서 예측된 상태벡터에 포함된 상대벡터정보가 GNSS 수신기로부터 측정된 값과 함께 Correct Fix 확률값이 산출되어 GNSS/INS 약결합 칼만필터에 측정값으로 입력되는 단계; 및(d) 상기 단계 (c)에서 입력된 측정값으로부터 상태벡터가 업데이트되는 단계를 포함하는 Correct Fix 확률값을 개선하기 위한 반송파 기반 GNSS/INS 약결합 칼만필터 시스템
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