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차량의 현재 위치, 주행속도 및 최종 목적지까지의 주행 경로를 포함하는 주행 데이터를 수집하는 주행데이터 수집부;차량 전방의 도로 이미지를 획득하는 이미지 획득부;상기 도로 이미지를 업스케일링하여 최종 이미지를 생성하는 화질 변환부;딥러닝 기반의 객체 추출 모델을 이용하여 상기 최종 이미지로부터 복수의 객체를 탐지하여 폴리곤 라벨링 기법을 이용하여 외곽선을 설정하고, 상기 외곽선이 설정된 각각의 객체의 좌표 및 상기 외곽선의 크기에 기초하여 상기 객체의 종류를 라벨링하여 그룹화하는 라벨링 그룹화부;상기 그룹화된 객체 그룹에 기초하여 상기 차량으로부터 차량의 진행방향으로 소정의 거리 이내인 제1구간을 감지하고, 차량의 진행방향으로 일정거리를 초과한 지점으로부터 소정의 거리 이내인 제2구간에 존재하는 제2구간의 차선을 예측하는 차선감지부;상기 제1구간 및 제2구간 차선의 기울기에 따라 현재 편측정보 또는 최적화 편측정보를 생성하는 편측정보 생성부; 및상기 현재 편측정보 또는 최적화 편측정보에 기초하여 AR 이미지를 생성하고 이를 디스플레이해주는 AR 이미지 생성부;를 포함하되,상기 차선감지부는,차선 마킹 객체 그룹에 기초하여 상기 제1구간 차선을 감지하고,가이드레일 객체 그룹 및 방음벽 객체 그룹에 기초하여 상기 제2구간 차선의 형태를 예측하되,객체 그룹 중 동일 차선에서 주행중인 차량의 전방에 위치한 복수의 인접 차량 외곽선의 좌측 또는 우측 끝단이 소정의 개수 이상으로 보이되 각각의 끝단이 보이는 정도가 균일하면 제2구간 차선의 형태를 곡선으로 예측하는 것을 특징으로 하며,상기 AR 이미지 생성부는,도로 이미지 상에 중심선을 점선으로 표시하고, 점선을 기준으로 차량의 중심선을 소정의 너비를 갖는 실선으로 표시하되, 점선을 기준으로 차량의 중심선이 얼마나 편향되어 있는지에 대한 비율을 수치적으로 표시하고,제1구간 차선과 제2구간 차선의 경계 지점에서 차량의 중심점이 차선 내의 어느 지점에 위치해야 하는지를 포인트로 표시하거나 제1구간 차선과 제2구간 차선 내에 차량의 중심선이 위치해야 하는 경로를 소정의 색상으로 표시하고,차선의 폭을 실제 차선 폭보다 소정의 비율만큼 축소시켜 표시한 AR 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 감지 및 예측 장치
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제1항에 있어서,상기 그룹화된 객체 그룹은, 차선 마킹 객체 그룹, 가이드레일 객체 그룹 및 방음벽 객체 그룹 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 감지 및 예측 장치
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제1항에 있어서,상기 편측정보 생성부는,제1구간 및 제2구간 차선의 기울기가 같을 경우,제1구간 차선의 중심선 및 기설정된 차량의 중심선을 비교하여 제1구간 차선 내 차량의 편측 정도를 나타내는 현재 편측정보를 생성하고,제1구간 및 제2구간 차선의 기울기가 다를 경우,제1구간 차선의 기울기와 제2구간 차선의 기울기 변화 및 차량의 주행속도에 기초하여 제1구간 차선 및 제2구간 차선을 주행하는 차량에 적용되는 원심을 최소화할 수 있도록 하는 최적화 편측 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 감지 및 예측 장치
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주행데이터 수집부가 차량의 현재 위치, 주행속도 및 최종 목적지까지의 주행 경로를 포함하는 주행 데이터를 수집하는 단계;이미지 획득부가 차량 전방의 도로 이미지를 획득하는 단계;화질 변환부가 상기 도로 이미지를 업스케일링하여 최종 이미지를 생성하는 단계;라벨링 그룹화부가 딥러닝 기반의 객체 추출 모델을 이용하여 상기 최종 이미지로부터 복수의 객체를 탐지하여 폴리곤 라벨링 기법을 이용하여 외곽선을 설정하고, 상기 외곽선이 설정된 각각의 객체의 좌표 및 상기 외곽선의 크기에 기초하여 상기 객체의 종류를 라벨링하여 그룹화하는 단계;차선감지부가 상기 그룹화된 객체 그룹에 기초하여 상기 차량으로부터 차량의 진행방향으로 소정의 거리 이내인 제1구간을 감지하고, 차량의 진행방향으로 일정거리를 초과한 지점으로부터 소정의 거리 이내인 제2구간에 존재하는 제2구간의 차선을 예측하는 단계;편측정보 생성부가 상기 제1구간 및 제2구간 차선의 기울기에 따라 현재 편측정보 또는 최적화 편측정보를 생성하는 단계; 및AR 이미지 생성부가 상기 현재 편측정보 또는 최적화 편측정보에 기초하여 AR 이미지를 생성하고 이를 디스플레이해주는 단계;를 포함하되,상기 차선감지부는,차선 마킹 객체 그룹에 기초하여 상기 제1구간 차선을 감지하고,가이드레일 객체 그룹 및 방음벽 객체 그룹에 기초하여 상기 제2구간 차선의 형태를 예측하되,객체 그룹 중 동일 차선에서 주행중인 차량의 전방에 위치한 복수의 인접 차량 외곽선의 좌측 또는 우측 끝단이 소정의 개수 이상으로 보이되 각각의 끝단이 보이는 정도가 균일하면 제2구간 차선의 형태를 곡선으로 예측하는 것을 특징으로 하며,상기 AR 이미지 생성부는,도로 이미지 상에 중심선을 점선으로 표시하고, 점선을 기준으로 차량의 중심선을 소정의 너비를 갖는 실선으로 표시하되, 점선을 기준으로 차량의 중심선이 얼마나 편향되어 있는지에 대한 비율을 수치적으로 표시하고,제1구간 차선과 제2구간 차선의 경계 지점에서 차량의 중심점이 차선 내의 어느 지점에 위치해야 하는지를 포인트로 표시하거나 제1구간 차선과 제2구간 차선 내에 차량의 중심선이 위치해야 하는 경로를 소정의 색상으로 표시하고,차선의 폭을 실제 차선 폭보다 소정의 비율만큼 축소시켜 표시한 AR 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 감지 및 예측 방법
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제6항에 있어서,상기 그룹화된 객체 그룹은, 차선 마킹 객체 그룹, 가이드레일 객체 그룹 및 방음벽 객체 그룹 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 감지 및 예측 방법
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제6항에 있어서,상기 편측정보 생성부는,제1구간 및 제2구간 차선의 기울기가 같을 경우,제1구간 차선의 중심선 및 기설정된 차량의 중심선을 비교하여 제1구간 차선 내 차량의 편측 정도를 나타내는 현재 편측정보를 생성하고,제1구간 및 제2구간 차선의 기울기가 다를 경우,제1구간 차선의 기울기와 제2구간 차선의 기울기 변화 및 차량의 주행속도에 기초하여 제1구간 차선 및 제2구간 차선을 주행하는 차량에 적용되는 원심을 최소화할 수 있도록 하는 최적화 편측 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 감지 및 예측 방법
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차량이 위치한 도로 이미지를 획득하고 도로 이미지의 전처리를 통해 차량의 진행방향으로 차선을 감지 및 예측하여 AR 이미지로 디스플레이 해주는 차선 감지 및 예측 장치; 및상기 차선 감지 및 예측 장치로부터 주행 데이터를 전송받아 저장하고, AR 이미지를 디스플레이 할 수 있는 어플리케이션이 실장된 사용자단말기;를 포함하되,상기 감지 및 예측 장치는,차량의 현재 위치, 주행속도 및 최종 목적지까지의 주행 경로를 포함하는 주행 데이터를 수집하는 주행데이터 수집부;차량 전방의 도로 이미지를 획득하는 이미지 획득부;상기 도로 이미지를 업스케일링하여 최종 이미지를 생성하는 화질 변환부;딥러닝 기반의 객체 추출 모델을 이용하여 상기 최종 이미지로부터 복수의 객체를 탐지하여 폴리곤 라벨링 기법을 이용하여 외곽선을 설정하고, 상기 외곽선이 설정된 각각의 객체의 좌표 및 상기 외곽선의 크기에 기초하여 상기 객체의 종류를 라벨링하여 그룹화하는 라벨링 그룹화부;상기 그룹화된 객체 그룹에 기초하여 상기 차량으로부터 차량의 진행방향으로 소정의 거리 이내인 제1구간을 감지하고, 차량의 진행방향으로 일정거리를 초과한 지점으로부터 소정의 거리 이내인 제2구간에 존재하는 제2구간의 차선을 예측하는 차선감지부;상기 제1구간 및 제2구간 차선의 기울기에 따라 현재 편측정보 또는 최적화 편측정보를 생성하는 편측정보 생성부; 및상기 현재 편측정보 또는 최적화 편측정보에 기초하여 AR 이미지를 생성하고 이를 디스플레이해주는 AR 이미지 생성부;를 포함하되,상기 차선감지부는,차선 마킹 객체 그룹에 기초하여 상기 제1구간 차선을 감지하고,가이드레일 객체 그룹 및 방음벽 객체 그룹에 기초하여 상기 제2구간 차선의 형태를 예측하되,객체 그룹 중 동일 차선에서 주행중인 차량의 전방에 위치한 복수의 인접 차량 외곽선의 좌측 또는 우측 끝단이 소정의 개수 이상으로 보이되 각각의 끝단이 보이는 정도가 균일하면 제2구간 차선의 형태를 곡선으로 예측하는 것을 특징으로 하며,상기 AR 이미지 생성부는,도로 이미지 상에 중심선을 점선으로 표시하고, 점선을 기준으로 차량의 중심선을 소정의 너비를 갖는 실선으로 표시하되, 점선을 기준으로 차량의 중심선이 얼마나 편향되어 있는지에 대한 비율을 수치적으로 표시하고,제1구간 차선과 제2구간 차선의 경계 지점에서 차량의 중심점이 차선 내의 어느 지점에 위치해야 하는지를 포인트로 표시하거나 제1구간 차선과 제2구간 차선 내에 차량의 중심선이 위치해야 하는 경로를 소정의 색상으로 표시하고,차선의 폭을 실제 차선 폭보다 소정의 비율만큼 축소시켜 표시한 AR 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 감지 및 예측 시스템
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