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2대 이상의 무인항공기를 이용하여 농경지의 표현형 향상을 위한 무인항공기의 협업 주행 시스템에 있어서,상기 2대 이상의 무인항공기를 제어하고, 각각의 경로를 생성하는 경로생성알고리즘을 구비한 비행제어컨트롤타워; 및상기 비행제어컨트롤타워는 각각의 무인항공기와 텔레메트릭통신을 위한 무선채널을 구비하고, 고유ID를 달리하여 각각의 무인항공기와 통신을 할 수 있도록 구비하며,상기 각각의 무인항공기는 상기 비행제어컨트롤타워와 통신을 위한 무선채널을 구비하고, 고유ID를 부여받으며, GPS와 비행제어기 구비하여, 상기 비행제어컨트롤타워에서 생성한 비행경로를 따라 비행하는 것을 특징으로 하는 농경지의 표현형 향상을 위한 무인항공기의 협업 주행 시스템
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제1항에 있어서,상기 경로생성 알고리즘은 작업의 종류에 따라 다른 경로를 생성할 수 있도록 경로생성 알고리즘이 동작하는 것을 특징으로 하는 농경지의 표현형 향상을 위한 무인항공기의 협업 주행 시스템
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제2항에 있어서,상기 작업의 종류는 농경지 표현형 측정을 위한 작업, 방제작업인 것을 특징으로 하는 농경지의 표현형 향상을 위한 무인항공기의 협업 주행 시스템
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제3항에 있어서,상기 작업의 종류가 농경지 표현형 측정을 위한 작업인 경우 2대 이상의 무인항공기가 설정된 간격을 두고 농경지를 이동하며 촬영하고 중첩된, 곳을 서로 다른 각도에서 촬영하고 이를 합성하여 농경지의 표현형을 보다 실제와 가깝게 확인할 수 있는 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 농경지의 표현형 향상을 위한 무인항공기의 협업 주행 시스템
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제4항에 있어서,상기 작업의 종류가 방제인 경우 2대 이상의 무인항공기를 작업영역 전체에 걸쳐서 가장 빠른 작업이 될 수 있도록 작업영역을 나누는 것을 특징으로 하는 농경지의 표현형 향상을 위한 무인항공기의 협업 주행 시스템
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제5항에 있어서,상기 비행제어컨트롤타워에는 비행 중인 2대 이상의 무인항공기가 충돌하지 않도록 제어하는 충돌방지알고리즘을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 농경지의 표현형 향상을 위한 무인항공기의 협업 주행 시스템
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제6항에 있어서,상기 충돌방지알고리즘은 비행 중인 2대 이상의 무인항공기가 1m 이내의 거리에 있는 경우, 비행경로 상에 웨이포인트(WayPoint)에 더 멀리서 접근하는 무인항공기를 진행방향을 좌측 2m 이동후, 후방으로 2m 이동한 뒤, 근접한 무인항공기는 고도를 5m 낮추어 대기하는 것을 특징으로 하는 농경지의 표현형 향상을 위한 무인항공기의 협업 주행 시스템
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제7항에 있어서,상기 충돌알고리즘의 동작 후에는 별도의 사용자 동작이 없는 경우에 출발위치로 회귀하여 비행을 종료하는 것을 특징으로 하는 농경지의 표현형 향상을 위한 무인항공기의 협업 주행 시스템
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제8항에 있어서,상기 충돌알고리즘의 동작 후에는 사용자의 작업 재시작 명령이 있는 경우 상기 웨이포인트에서 가까운 무인항공기부터 작업을 개시하는 것을 특징으로 하는 농경지의 표현형 향상을 위한 무인항공기의 협업 주행 시스템
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