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중공 외주에 텐던 릴(tendon reel)들을 각각 구비하여 한쪽 방향으로 배열된 관절 파트들과, 오리가미(origami) 패턴에 따라 변형 가능하게 구성되어 상기 관절 파트들 사이에서 한쪽 단이 어느 하나의 관절 파트에 고정된 상태로 다른 쪽 단이 다른 하나의 관절 파트에 회전 가능하게 지지되는 오리가미 파트들과, 근위 쪽의 관절 파트를 지지하는 베이스와, 상기 관절 파트들을 차례로 거쳐 해당 텐던 릴들에 감긴 상태로 한쪽 단이 원위 쪽의 관절 파트에 고정된 텐던(tendon)들, 및 상기 베이스에 지지된 상태로 상기 텐던들을 감거나 풀어서 상기 오리가미 파트들을 변형시키는 오리가미용 모터들을 구비하는 오리가미 메커니즘; 및중공을 갖고 원위 쪽의 관절 파트에 고정된 조리개 하우징과, 상기 조리개 하우징 내에서 상기 조리개 하우징의 중공 크기를 축소하거나 확장하도록 동작하는 조리개 날들과, 상기 조리개 날들을 가동시키는 조리개용 액추에이터와, 한쪽 단이 상기 조리개 하우징에 힌지 결합된 상태로 상기 조리개 하우징의 중공을 출입하면서 상호 간에 교차하도록 동작하는 한 쌍의 커터 날들, 및 상기 커터 날들을 가동시키는 커터용 액추에이터를 구비하는 아이리스(iris) 메커니즘;을 포함하는 복합 메커니즘 기반의 작물 수확 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 조리개용 액추에이터는,상기 조리개 날들의 한쪽 단에 구비된 가이드 돌기들과,상기 가이드 돌기들을 끼워서 상기 조리개 하우징의 중공 반경 방향으로 안내하도록 상기 조리개 하우징 내에 형성된 가이드 홈들과,상기 조리개 날들의 다른 쪽 단을 힌지 결합한 상태로 상기 조리개 하우징 내에 회전 가능하게 지지되는 회전 링과,상기 조리개 하우징에 지지된 상태로 정,역 회전력을 출력하는 조리개용 모터, 및상기 회전 링과 조리개용 모터의 구동축에 걸쳐져 상기 조리개용 모터의 회전력을 상기 회전 링으로 전달하는 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 메커니즘 기반의 작물 수확 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 커터용 액추에이터는,어느 하나의 커터 날의 힌지 결합 부위에 동일 회전축상으로 형성된 구동 기어와,다른 하나의 커터 날의 힌지 결합 부위에 동일 회전축상으로 형성되어 상기 구동 기어와 치합되는 종동 기어와,상기 구동 기어가 형성된 커터 날을 상기 조리개 하우징의 중공으로부터 인출시키는 방향으로 커터 날에 탄성력을 가하는 복귀 스프링과,상기 구동 기어가 형성된 커터 날에 연결된 와이어, 및상기 조리개 하우징에 지지된 상태로 상기 와이어를 감거나 푸는 커터용 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 메커니즘 기반의 작물 수확 그리퍼
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