| 1 |
1
대상자의 외형을 스캐닝하여 스캔 데이터를 생성하는 하나 이상의 스캐너;상기 스캐너로부터 이격되어 위치된 하나 이상의 전자기 기준센서;단부에 내시경 전자기센서와 내시경 카메라가 배치된 내시경 카테터;상기 전자기 기준센서 및 상기 내시경 전자기센서에서 발생되는 자기장들을 감지하여 각각의 센서 위치를 추적하는 EM 추적기; 및상기 스캔 데이터로부터 생성한 외형 모델 상에 상대적인 상기 전자기 기준센서의 위치를 기초로 상기 전자기 기준센서의 위치에 상대적인 상기 내시경 전자기센서의 위치를 산출하는 제어장치를 포함하는 내시경 위치 추적 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 제어장치는, 상기 외형 모델 상에 상기 내시경 전자기센서의 위치를 표시 장치에 표시하기 위한 영상 데이터를 생성하는 내시경 위치 추적 시스템
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 제어장치는, 상기 내시경 카테터를 대상자 인체 내에 삽입할 때 상기 영상 데이터를 기초로 상기 외형 모델 상에 상기 내시경 카테터의 단부 위치를 상기 표시 장치에 표시하기 위한 내시경 위치 추적 시스템
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 제어 장치는, 상기 전자기 기준센서의 위치 좌표에 상대적인 상기 외형 모델 상의 위치 좌표와 상기 내시경 전자기센서의 위치 좌표를 기초로, 상기 내시경 전자기센서의 좌표에 대한 위치 추적을 수행하는 내시경 위치 추적 시스템
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 제어장치는, 대상자의 좌우에 하나씩 배치된 두개의 상기 스캐너를 이용해 획득된 상기 대상자의 외형 일부들에 대한 스캔 데이터들의 위치 매칭으로 상기 대상자의 외형 전체에 대한 상기 외형 모델을 생성하는 내시경 위치 추적 시스템
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 제어장치는, 두개의 상기 스캔 데이터들의 위치들 각각에 대하여, 대상자의 좌우에 하나씩 배치된 두개의 상기 전자기 기준센서의 위치들 각각을 산출하여 인식하고, 상기 내시경 전자기센서의 위치에 따라, 두개의 상기 전자기 기준센서의 위치들 중 어느 하나에 상대적인 상기 내시경 전자기센서의 위치를 산출하는 내시경 위치 추적 시스템
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,두개의 상기 전자기 기준센서의 위치들 중 상기 내시경 전자기센서의 위치에 가까운 쪽의 해당 전자기 기준센서의 위치에 상대적인 상기 내시경 전자기센서의 위치를 산출하는 내시경 위치 추적 시스템
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,두개의 상기 스캐너 각각에 하나씩 근접하여 배치된 두개의 상기 전자기 기준센서 각각이, 상기 스캐닝을 위한 두개의 상기 스캐너 각각의 이송 시에, 각각의 스캐너와 함께 이송되는 내시경 위치 추적 시스템
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 스캔 데이터는 3차원 그래픽 정보를 포함하는 내시경 위치 추적 시스템
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 전자기 기준센서 및 상기 내시경 전자기센서 위치는 3차원 위치 정보를 포함하는 내시경 위치 추적 시스템
|
| 11 |
11
하나 이상의 스캐너를 이용하여 대상자의 외형을 스캐닝하여 스캔 데이터를 생성하는 단계;상기 스캔 데이터로부터 상기 대상자의 외형 모델을 생성하는 단계; 상기 스캐너로부터 이격되어 위치된 하나 이상의 전자기 기준센서에 대한 자기장 감지를 기초로, 상기 대상자의 외형 모델에 상대적인 상기 전자기 기준센서의 위치를 인식하는 단계; 내시경 카메라를 가진 내시경 카테터의 단부에 배치된 내시경 전자기센서에서 발생되는 자기장을 감지하여 상기 내시경 전자기센서의 위치를 추적하는 단계; 및상기 전자기 기준센서의 위치에 상대적인, 상기 외형 모델 상에서의 상기 내시경 전자기센서의 위치를 산출하는 단계를 포함하는 내시경 위치 추적 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 내시경 전자기센서의 위치를 산출하는 단계에서, 상기 전자기 기준센서의 위치 좌표에 상대적인 상기 외형 모델 상의 위치 좌표와 상기 내시경 전자기센서의 위치 좌표를 기초로, 상기 내시경 전자기센서의 좌표에 대한 위치 추적을 수행하는 내시경 위치 추적 방법
|
| 13 |
13
제11항에 있어서,상기 스캔 데이터로부터 상기 외형 모델을 생성하기 위하여, 대상자의 좌우에 하나씩 배치된 두개의 상기 스캐너를 이용해 획득된 상기 대상자의 외형 일부들에 대한 스캔 데이터들의 위치 매칭으로 상기 대상자의 외형 전체에 대한 상기 외형 모델을 생성하는 내시경 위치 추적 방법
|
| 14 |
14
제13항에 있어서,두개의 상기 스캔 데이터들의 위치들 각각에 대하여, 대상자의 좌우에 하나씩 배치된 두개의 상기 전자기 기준센서의 위치들 각각을 산출하여 인식하고, 상기 내시경 전자기센서의 위치에 따라, 두개의 상기 전자기 기준센서의 위치들 중 어느 하나에 상대적인 상기 내시경 전자기센서의 위치를 산출하는 내시경 위치 추적 방법
|
