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패치 GAN 기반 깊이 완성 장치로서, 프로세서; 및상기 프로세서에 연결되는 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 인코더-디코더 기반 제1 분기 및 제2 분기를 포함하는 생성적 대립 신경망의 생성기에서, 카메라 및 라이다를 통해 RGB 이미지 및 희소 이미지를 입력 받고, 상기 제1 분기를 통해 상기 RGB 이미지의 색상 정보를 처리하여 조밀한 제1 깊이 맵을 생성하고, 상기 제2 분기를 통해 상기 희소 이미지을 업샘플링하여 조밀한 제2 깊이 맵을 생성하고, 상기 제1 깊이 맵 및 제2 깊이 맵을 융합하여 조밀한 최종 깊이 맵을 생성하고, 상기 생성적 대립 신경망의 판별기에서, 상기 최종 깊이 맵과 깊이 실측 데이터를 복수의 패치로 분할하여 상기 복수의 패치 단위로 상기 최종 깊이 맵이 가짜 또는 진짜인지 여부를 판별하도록, 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하는 패치 GAN 기반 깊이 완성 장치
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제1항에 있어서, 상기 제1 분기의 제1 인코더와 상기 제2 분기의 제2 인코더는 복수의 레이어를 포함하고, 상기 제1 및 제2 인코더는 콘볼루션 레이어, 스킵 연결이 있는 복수의 잔차 블록을 포함하는 패치 GAN 기반 깊이 완성 장치
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제2항에 있어서, 상기 RGB 이미지의 풍부한 특징을 보존하는데 도움이 되도록 상기 제1 인코더의 각 레이어는 상기 제2 인코더의 각 레이어에 연결되는 패치 GAN 기반 깊이 완성 장치
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제1항에 있어서, 상기 판별기는 상기 최종 깊이 맵 및 상기 깊이 실측 데이터를 N × N 크기의 행렬로 분할하고, 각 N × N 패치 각각이 진짜인지 가짜인지 평가하는 패치 GAN 기반 깊이 완성 장치
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제4항에 있어서, 상기 판별기에는 상기 최종 깊이 맵과 상기 깊이 실측 데이터에 상기 RGB 이미지를 결합한 이미지가 입력되는 패치 GAN 기반 깊이 완성 장치
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프로세서 및 메모리를 포함하는 장치에서 패치 GAN 기반으로 깊이를 완성하는 방법으로서, 인코더-디코더 기반 제1 분기 및 제2 분기를 포함하는 생성적 대립 신경망의 생성기에서, 카메라 및 라이다를 통해 RGB 이미지 및 희소 이미지를 입력 받는 단계; 상기 제1 분기를 통해 상기 RGB 이미지의 색상 정보를 처리하여 조밀한 제1 깊이 맵을 생성하는 단계; 상기 제2 분기를 통해 상기 희소 이미지을 업샘플링하여 조밀한 제2 깊이 맵을 생성하는 단계; 상기 제1 깊이 맵 및 제2 깊이 맵을 융합하여 조밀한 최종 깊이 맵을 생성하는 단계; 및상기 생성적 대립 신경망의 판별기에서, 상기 최종 깊이 맵과 깊이 실측 데이터를 복수의 패치로 분할하여 상기 복수의 패치 단위로 상기 최종 깊이 맵이 가짜 또는 진짜인지 여부를 판별하는 단계를 포함하는 패치 GAN 기반 깊이 완성 방법
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제6항에 따른 방법을 수행하는 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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