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대상 물체와 접촉하는 그리퍼 팁,상기 그리퍼 팁을 상기 대상 물체의 그립 구멍에 삽입시켜 상기 대상 물체를 파지하는 구동부를 포함하고,상기 그리퍼 팁은 상기 그립 구멍에 삽입되는 삽입부, 그리고상기 삽입부의 전단과 소정 간격 이격되며 상기 삽입부의 후단에 연결되는 팁 본체를 포함하고,상기 삽입부와 상기 팁 본체 사이에 메인 변형 홀이 형성되며,상기 삽입부가 상기 그립 구멍에 삽입됨에 따라 상기 메인 변형 홀의 형상이 변화하는 형상 적응 그리퍼
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제1항에서,상기 삽입부가 상기 그립 구멍에 삽입되며 진행하는 방향을 기준으로 상기 메인 변형 홀의 후면은 상기 후면을 서로 나누는 분절부를 포함하는 형상 적응 그리퍼
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제2항에서,상기 분절부는 상기 삽입부의 진행하는 방향을 기준으로 중심축 상에 위치하는 형상 적응 그리퍼
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제3항에서,상기 메인 변형 홀의 후면은 소정의 변형 곡률을 가지며 상기 분절부를 기준으로 나뉘는 제1 곡선 연결부 및 제2 곡선 연결부를 더 포함하는 형상 적응 그리퍼
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제4항에서,상기 삽입부가 상기 그립 구멍에 삽입됨에 따라 상기 삽입부와 상기 그립 구멍의 내측면간의 접촉 면적이 증가하는 형상 적응 그리퍼
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제5항에서,상기 삽입부가 상기 그립 구멍에 삽입됨에 따라 상기 메인 변형 홀의 후면과 상기 메인 변형 홀의 전면 사이의 제1 간격이 감소하는 형상 적응 그리퍼
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제6항에서,상기 삽입부가 상기 그립 구멍에 삽입됨에 따라 상기 메인 변형 홀의 좌측면과 상기 메인 변형 홀의 우측면 사이의 제2 간격이 증가하는 형상 적응 그리퍼
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제5항에서,상기 삽입부가 상기 그립 구멍에 삽입됨에 따라 상기 제1 곡선 연결부 및 상기 제2 곡선 연결부의 변형 곡률은 증가하는 형상 적응 그리퍼
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9
제3항에서,상기 메인 변형 홀의 후면은 상기 중심축을 기준으로 소정의 변형 경사각을 가지며 상기 분절부를 기준으로 나뉘는 제1 직선 연결부 및 제2 직선 연결부를 더 포함하는 형상 적응 그리퍼
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제9항에서,상기 삽입부가 상기 그립 구멍에 삽입됨에 따라 상기 제1 직선 연결부 및 상기 제2 직선 연결부의 변형 경사각은 증가하는 형상 적응 그리퍼
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제3항에서,상기 그리퍼 팁은 상기 팁 본체의 양측단에 연결되는 날개부, 그리고상기 팁 본체의 후단에 연결되며 상기 팁 본체에 가압력을 전달하는 지지부를 더 포함하는 형상 적응 그리퍼
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제11항에서,상기 그리퍼 팁은상기 지지부에 설치되는 접촉 센서를 더 포함하고,상기 접촉 센서는 상기 지지부와 상기 팁 본체간의 접촉 상태를 감지하는 형상 적응 그리퍼
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제11항에서,상기 팁 본체는 상기 중심축을 기준으로 서로 대향하는 제1 보조 변형 홀 및 제2 보조 변형 홀을 가지는 형상 적응 그리퍼
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제3항에서,상기 삽입부는 상기 중심축을 기준으로 평면상 포물선 형상을 가지는 형상 적응 그리퍼
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제14항에서,상기 그리퍼 팁은 상기 삽입부가 상기 그립 구멍의 내측면과 접촉하는 상기 삽입부의 양측단에 형성되는 마찰 부재를 더 포함하는 형상 적응 그리퍼
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제15항에서,상기 마찰 부재는 상기 삽입부의 양측단에 형성되는 요철 부재를 포함하는 형상 적응 그리퍼
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제2항에서,상기 삽입부는 원뿔 형상을 가지고, 상기 팁 본체는 원판 형상을 가지는 형상 적응 그리퍼
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제17항에서,상기 그리퍼 팁은 상기 팁 본체의 가장자리에 연결되며 링 형상을 가지는 날개부를 더 포함하는 형상 적응 그리퍼
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제18항에서,상기 메인 변형 홀의 후면은 소정의 변형 곡률을 가지며 상기 분절부와 상기 삽입부의 후단을 연결하는 곡선 연결부를 더 포함하는 형상 적응 그리퍼
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제18항에서,상기 팁 본체는 복수의 보조 변형 홀을 가지며, 상기 복수의 보조 변형홀은 서로 분리되거나 연결되는 형상 적응 그리퍼
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