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렌즈(10) 및 이미지센서(20)를 포함하는 단일 카메라를 사용하여 대상물체(50)의 3차원 형상을 측정하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 방법에 있어서,상기 렌즈(10)를 통해 상기 이미지센서(20)로 상기 대상물체(50)의 이미지가 획득되는 단일이미지획득단계;상기 이미지센서(20)에 대한 상기 렌즈(10)의 상대위치가 미리 알려진 궤적을 따라 이동되는 렌즈상대이동단계;상기 이미지획득단계 및 상기 렌즈상대이동단계가 반복 수행됨에 따라 서로 광학적 시차를 가지는 복수 개의 이미지가 획득되는 시차이미지획득단계;각각의 상기 렌즈(10)의 위치 및 해당 위치에서 획득된 상기 대상물체(50)의 이미지를 이용하여 상기 대상물체(50)의 거리정보가 산출되는 거리정보산출단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 렌즈상대이동단계는,상기 이미지센서(20)에 대한 상기 렌즈(10)의 상대운동이 상기 대상물체(50)의 거리방향에 수직한 평면상의 원운동이 되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 방법
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제 2항에 있어서, 상기 거리정보산출단계는,하기의 식을 이용하여 상기 대상물체(50)의 거리정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 방법
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제 3항에 있어서, 상기 거리정보산출단계는,상기 이미지센서(20) 상에서의 상기 대상물체(50)의 투영이미지 원운동궤적의 반경(m) 값을 구할 때,상기 시차이미지획득단계에서 획득된 서로 광학적 시차를 가지는 복수 개의 이미지를 이용하여 산출된 원운동궤적에서, 서로 방향을 달리하는 복수 개의 반경(m) 값을 획득하는 복수반경획득단계,획득된 상기 복수 개의 반경(m) 값을 취합하여 최종적으로 반경(m) 값을 결정하는 최종반경결정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 방법
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제 4항에 있어서, 상기 최종반경결정단계는,획득된 상기 복수 개의 반경(m) 값의 평균값으로 반경(m) 값을 결정하거나,획득된 상기 복수 개의 반경(m) 값들 중 기결정된 기준에 따른 피크값을 제외한 값들의 평균값으로 반경(m) 값을 결정하거나,획득된 상기 복수 개의 반경(m) 값들 중 기결정된 기준의 오차범위 내의 값들의 평균값으로 반경(m) 값을 결정하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 렌즈상대이동단계는,상기 이미지센서(20)가 고정된 상태에서 상기 렌즈(10)가 이동하거나,상기 렌즈(10)가 고정된 상태에서 상기 이미지센서(20)가 이동하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 방법은,상기 카메라가 정지해 있는 상태에서 상기 대상물체(50)의 거리정보가 측정되는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 방법
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렌즈(10);상기 렌즈(10)와 거리방향으로 이격 배치되는 이미지센서(20);상기 이미지센서(20)에 대한 상기 렌즈(10)의 상대위치가 미리 알려진 궤적을 따라 이동되도록 상기 렌즈(10) 또는 상기 이미지센서(20)를 구동하는 액추에이터(30);상기 액추에이터(30)의 구동 및 상기 이미지센서(20)의 상기 대상물체(50)의 이미지 획득을 연계하여 제어하며, 서로 광학적 시차를 가지는 복수 개의 이미지를 이용하여 상기 대상물체(50)의 거리정보를 산출하는 제어분석부(40);를 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치
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제 8항에 있어서, 상기 액추에이터(30)는,상기 이미지센서(20)에 대한 상기 렌즈(10)의 상대운동이 상기 대상물체(50)의 거리방향에 수직한 평면상의 원운동이 되도록 상기 렌즈(10) 또는 상기 이미지센서(20)를 구동하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치
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제 9항에 있어서, 상기 제어분석부(40)는,하기의 식을 이용하여 상기 대상물체(50)의 거리정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치
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제 8항에 있어서, 상기 액추에이터(30)는,상기 이미지센서(20)가 고정된 상태에서 상기 렌즈(10)가 이동하는 렌즈구동방식으로 형성되거나,상기 렌즈(10)가 고정된 상태에서 상기 이미지센서(20)가 이동하는 센서쉬프트방식으로 형성되는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치
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제 8항에 있어서, 상기 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치는,상기 카메라 및 기계식 손떨림방지장치를 포함하는 휴대용 스마트기기로 구현되되,상기 손떨림방지장치가 상기 액추에이터(30)로서 동작하고,상기 휴대용 스마트기기의 연산부가 상기 제어분석부(40)로서 동작하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치
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제 12항에 있어서, 상기 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치는,상기 액추에이터(30)의 원운동 구동제어 및 상기 제어분석부(40)의 거리정보 산축연산 알고리즘이 앱 형태로 구현되어 상기 휴대용 스마트기기에 설치됨으로써 구현되는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치
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제 8항에 있어서, 상기 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치는,시각정보를 이용하여 스스로 동선을 결정하는 자율주행로봇에 구비되되,상기 자율주행로봇이 상기 대상물체(50)를 향해 직진이동 시 동작하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치
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제 14항에 있어서, 상기 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치는,상기 자율주행로봇이 상기 대상물체(50)를 향해 직진이동 시 상기 대상물체(50)의 거리정보가 올바르게 산출되지 못할 때,상기 자율주행로봇을 정지시킨 상태에서 동작하여 상기 대상물체(50)의 거리정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 스테레오 비전의 3차원 형상 측정 장치
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