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로봇 아암의 일단에 부착되어 작물을 수확하는데 사용되는 작물 수확 장치에 있어서,상기 로봇 아암의 상기 일단에 장착되도록 형성되는 장착부;상기 장착부와 연결되는 베이스;상기 베이스와 연결되며 그 사이에 상기 작물이 통과 가능한 한 쌍의 링크부;상기 한 쌍의 링크부를 구동하기 위한 링크구동부;상기 한 쌍의 링크부의 원위단에 위치하며, 상기 한 쌍의 링크부 중 하나와 일단이 연결되는 커터 동작부; 및상기 커터 동작부의 타단 및 상기 한 쌍의 링크부 중 나머지와 연결되어 상기 한 쌍의 링크부의 동작에 의해서 회전가능한 커터;를 포함하는, 작물 수확 장치
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청구항 1에 있어서,상기 링크구동부는 모터, 선형구동기 기어, 벨트, 체인 중 선택되는, 작물 수확 장치
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청구항 1에 있어서,상기 한 쌍의 링크부 각각은,상기 베이스와 일단이 결합되는 베이스 링크; 및상기 베이스 링크의 타단과 결합되며 상기 베이스 링크와 결합된 측의 반대측은 서로 결합되는 커팅 링크;를 포함하는, 작물 수확 장치
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청구항 3에 있어서,상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 하나는 상기 커터 동작부의 일단이 연결되고,상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 나머지는 상기 커터와 연결되는, 작물 수확 장치
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청구항 3에 있어서,상기 모터의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하도록 상기 모터와 연결되는 회전전달부재가 상기 베이스에 형성되는, 작물 수확 장치
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청구항 5에 있어서,상기 한 쌍의 링크부 각각의 베이스 링크 중 하나는 상기 모터와 연결되고,상기 한 쌍의 링크부 각각의 베이스 링크 중 나머지는 상기 회전전달부재와 연결되는, 작물 수확 장치
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청구항 3에 있어서,상기 한 쌍의 링크부 각각의 베이스 링크는 서로 반대 방향으로 동일한 크기의 각도만큼 회전하는, 작물 수확 장치
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청구항 4에 있어서,상기 커팅 링크 사이의 각도가 소정의 각도 이하로 작아지면 상기 커터가 상기 커팅 링크 사이의 내측으로 돌출되는, 작물 수확 장치
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로봇 아암의 일단에 부착되어 작물을 수확하는데 사용되는 작물 수확 장치를 이용한 작물 수확 방법에 있어서,상기 작물 수확 장치를 상기 작물의 하측으로 이동시키는 단계;상기 작물 수확 장치에 형성된 한 쌍의 링크부 사이로 상기 작물을 통과시켜 상기 작물과 가지 사이를 연결하는 꼭지에 상기 한 쌍의 링크부를 위치시키는 단계;상기 한 쌍의 링크부의 원위단이 상기 작물의 꼭지에 근접하도록 상기 작물 수확 장치를 상기 로봇 아암에 의해 이동시키는 단계;상기 작물 수확 장치에 형성된 링크구동부에 의해서 상기 한 쌍의 링크부를 구동하여 상기 꼭지를 커터에 의해 절단하는 단계;를 포함하는, 작물 수확 방법
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청구항 9에 있어서,상기 한 쌍의 링크부 각각은,상기 베이스와 일단이 결합되는 베이스 링크; 및상기 베이스 링크의 타단과 결합되며 상기 베이스 링크와 결합된 측의 반대측은 서로 결합되는 커팅 링크;를 포함하는, 작물 수확 방법
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청구항 10에 있어서,상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 하나는 커터 동작부의 일단이 연결되고,상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 나머지는 상기 커터와 연결되며,상기 커터 동작부의 타단과 상기 커터 간이 연결되는, 작물 수확 방법
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청구항 10에 있어서,상기 링크구동부에 의해서 상기 커팅 링크 사이의 각도가 소정의 각도 이하로 작아지면 상기 커터가 상기 커팅 링크 사이의 내측으로 돌출되는, 작물 수확 방법
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