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이동체에 장착되어 상기 이동체가 주행하는 지면을 촬영하는 카메라,빛을 발생하는 광원 모듈을 포함하는 조명부,상기 빛의 세기(intensity)를 시간 경과에 따라 변화시키는 제어부, 및시간 경과에 따른 상기 빛의 세기 변화 정보 및 상기 카메라에 의해 획득된 이미지에서 미리 정해진 방향에 대해 구해진 이미지 값 변화 정보를 이용하여 상기 이동체의 속도를 추정하는 속도 추정부를 포함하는 이동체 속도 정보 획득 장치
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제 1 항에서,상기 빛의 세기 변화 정보는 상기 빛의 세기의 기울기(α)이고,상기 이미지 값 변화 정보는 상기 이미지에서 제1 방향에 대한 이미지 값 기울기이며,상기 이동체의 제1 방향에 대한 속도는 상기 기울기(α)를 상기 이미지 값 기울기로 나눈 값에 기초하여 구해지는 이동체 속도 정보 획득 장치
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제 1 항에서,상기 빛의 세기 변화 정보는 상기 빛의 세기 주기(Pt) 및 주파수(ft) 중 적어도 하나를 포함하고,상기 이미지 값 변화 정보는 상기 이미지에서 제1 방향에 대해 구해진 이미지 값 변화 주기(PI) 및 이미지 값 변화 주파수(fI) 중 적어도 하나를 포함하며,상기 이동체의 제1 방향에 대한 속도는,상기 이미지 값 변화 주기(PI)를 상기 빛의 세기 주기(Pt)로 나눈 값, 또는상기 빛의 세기 주파수(ft)를 상기 이미지 값 변화 주파수(fI)로 나눈 값에 기초하여 구해지는 이동체 속도 정보 획득 장치
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제 2 항 또는 제 3 항에서,상기 속도 추정부는,상기 빛의 세기 변화 정보와, 상기 이미지에서 상기 제1 방향에 대해 직교하는 제2 방향에 대한 이미지 값 변화 정보를 이용하여 상기 제2 방향에 대한 상기 이동체의 속도 정보를 구하는 이동체 속도 정보 획득 장치
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제 4 항에서,상기 제1 방향은 상기 이미지에서 구해지는 모션블러의 방향으로 정해지는 이동체 속도 정보 획득 장치
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이동체에 장착되어 상기 이동체가 주행하는 지면을 촬영하는 카메라,서로 다른 색상의 빛을 발생하는 제1 광원 모듈 및 제2 광원 모듈을 포함하는 조명부,상기 제1 광원 모듈 및 상기 제2 광원 모듈에서 발생하는 빛의 세기를 시간 경과에 따라 변화시키는 제어부, 및상기 카메라에 의해 획득된 이미지에서 제1 방향에 대한 상기 제1 광원 모듈에 의한 이미지 값의 무게 중심 및 상기 제2 광원 모듈에 의한 이미지 값의 무게 중심의 차이에 기초하여 상기 이동체의 속도를 추정하는 속도 추정부를 포함하고,상기 제1 방향에 대한 이미지 값의 무게 중심은 하기 수식에 의해 구해지며,여기서, I(x,y)는 상기 이미지의 위치(x,y)에서 이미지 값이고, m은 상기 이미지에서 제1 방향의 픽셀 개수이고, n은 상기 이미지에서 제1 방향에 대해 직교하는 제2 방향의 픽셀 개수인 이동체 속도 정보 획득 장치
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제 6 항에서,상기 제1 방향은 상기 이미지에서 구해지는 모션블러의 방향으로 정해지는 이동체 속도 정보 획득 장치
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광원 모듈에서 발생하는 빛의 세기를 시간 경과에 따라 변화시키면서 이동체에 장착된 카메라로 상기 이동체가 주행하는 지면을 촬영하는 단계, 및시간 경과에 따른 상기 빛의 세기 변화 정보 및 상기 카메라에 의해 획득된 이미지에서 미리 정해진 방향에 대해 구해진 이미지 값 변화 정보를 이용하여 상기 이동체의 속도를 추정하는 단계를 포함하는 이동체 속도 정보 획득 방법
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제 8 항에서,상기 빛의 세기 변화 정보는 상기 빛의 세기의 기울기(α)이고,상기 이미지 값 변화 정보는 상기 이미지에서 제1 방향에 대한 이미지 값 기울기이며,상기 이동체의 제1 방향에 대한 속도는 상기 기울기(α)를 상기 이미지 값 기울기로 나눈 값에 기초하여 구해지는 이동체 속도 정보 획득 방법
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제 8 항에서,상기 빛의 세기 변화 정보는 상기 빛의 세기 주기(Pt) 및 주파수(ft) 중 적어도 하나를 포함하고,상기 이미지 값 변화 정보는 상기 이미지에서 제1 방향에 대해 구해진 이미지 값 변화 주기(PI) 및 이미지 값 변화 주파수(fI) 중 적어도 하나를 포함하며,상기 이동체의 제1 방향에 대한 속도는,상기 이미지 값 변화 주기(PI)를 상기 빛의 세기 주기(Pt)로 나눈 값, 또는상기 빛의 세기 주파수(ft)를 상기 이미지 값 변화 주파수(fI)로 나눈 값에 기초하여 구해지는 이동체 속도 정보 획득 방법
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제 9 항 또는 제 10 항에서,상기 빛의 세기 변화 정보와, 상기 이미지에서 상기 제1 방향에 대해 직교하는 제2 방향에 대한 이미지 값 변화 정보를 이용하여 상기 제2 방향에 대한 상기 이동체의 속도 정보가 구해지는 이동체 속도 정보 획득 방법
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제 11 항에서,상기 제1 방향은 상기 이미지에서 구해지는 모션블러의 기울기 방향으로 정해지는 이동체 속도 정보 획득 방법
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서로 다른 색상의 빛을 발생하는 제1 광원 모듈 및 제2 광원 모듈에서 발생하는 빛의 세기를 시간 경과에 따라 변화시키면서 이동체에 장착된 카메라로 상기 이동체가 주행하는 지면을 촬영하는 단계, 및상기 카메라에 의해 획득된 이미지에서 제1 방향에 대한 상기 제1 광원 모듈에 의한 이미지 값의 무게 중심 및 상기 제2 광원 모듈에 의한 이미지 값의 무게 중심의 차이에 기초하여 상기 이동체의 속도를 추정하는 단계를 포함하고,상기 제1 방향에 대한 이미지 값의 무게 중심은 하기 수식에 의해 구해지며,여기서, I(x,y)는 상기 이미지의 위치(x,y)에서 이미지 값이고, m은 상기 이미지에서 제1 방향의 픽셀 개수이고, n은 상기 이미지에서 제1 방향에 대해 직교하는 제2 방향의 픽셀 개수인 이동체 속도 정보 획득 방법
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제 13 항에서,상기 제1 방향은 상기 이미지에서 구해지는 모션블러의 방향으로 정해지는 이동체 속도 정보 획득 방법
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컴퓨터에 제8항 내지 제10항, 제13항 및 제14항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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