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쌍을 이루는 복수의 이미지 데이터를 입력받는 이미지 수집부;상기 복수의 이미지 데이터 각각에 포함되어 있는 특징점의 위치값을 이용하여, 기설정된 소정 축을 기준으로 이중 적분을 수행하고, 수행한 이중 적분 값의 사영(projection) 그래프를 생성하는 이미지 처리부; 및상기 복수의 이미지 데이터의 각각의 사영 그래프를 비교하여, 이동량을 추정하는 이미지 분석부;를 포함하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 시스템
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제 1항에 있어서,상기 복수의 이미지 데이터는하나의 카메라로부터 기설정된 소정 시간 간격에 따라 연속되어 촬영된 적어도 두 개의 이미지 데이터 또는, 기설정된 소정 거리 이격되어 배치된 적어도 두 개의 카메라로부터 동시에 촬영된 이미지 데이터를 포함하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 시스템
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제 2항에 있어서,상기 이미지 처리부는상기 복수의 이미지 데이터 각각에 대해서,이미지 데이터에 포함되어 있는 특징점을 추출하고, 추출한 특징점의 위치값을 계산하는 특징점 추출부;x축 및 y축 중 선택되는 적어도 어느 한 축을 기준으로 상기 특징점 추출부에서 계산한 위치값을 이용하여 이중 적분을 수행하는 이중 적분 수행부; 및상기 이중 적분 수행부에 의한 수행 결과를 이용하여, 해당하는 축에 대한 사영 그래프를 생성하는 사영 처리부;를 포함하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 시스템
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제 2항에 있어서,상기 이미지 처리부는상기 복수의 이미지 데이터 각각에 대해서,기설정된 소정 개수로 영역 분할을 수행하는 이미지 분할부;각 분할 이미지에 포함되어 있는 특징점을 추출하고, 추출한 특징점의 위치값을 계산하는 특징점 추출부;각 분할 이미지에 대해 x축 및 y축 중 선택되는 적어도 어느 한 축을 기준으로 상기 특징점 추출부에서 계산한 위치값을 이용하여 이중 적분을 수행하는 이중 적분 수행부; 및각 분할 이미지에 대해 상기 이중 적분 수행부에 의한 수행 결과를 이용하여, 해당하는 축에 대한 사영 그래프를 생성하는 사영 처리부;를 포함하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 시스템
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제 3항 또는 제 4항에 있어서,상기 사영 처리부는해당하는 축을 기준으로 기설정된 소정 사영 각도를 반영하여, 상기 사영 그래프를 생성하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 시스템
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제 4항에 있어서,상기 이미지 분석부는상기 복수의 이미지 데이터 각각에 대해서 매칭되는 분할 이미지에 의한 각각의 사영 그래프를 비교하여, 이동량을 추정하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 시스템
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제 1항에 있어서,상기 이미지 분석부는기저장된 알고리즘을 이용하여, 상기 복수의 이미지 데이터에 의해 생성된 각각의 사영 그래프에서 동일 영역 위치를 검출하여 매칭하는 동일 검출부; 및매칭되는 동일 영역 위치의 이동량을 연산하여, 상기 복수의 이미지 데이터 간의 이동량을 추정하는 이동량 추정부;를 포함하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 시스템
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연산 처리 수단에 의해 각 단계가 수행되는 이동량 추정을 위한 이미지 처리 시스템을 이용한 이동량 추정을 위한 이미지 처리 방법으로서,쌍을 이루는 복수의 이미지 데이터를 입력받는 이미지 수집 단계(S100);상기 이미지 수집 단계(S100)에 의한 상기 복수의 이미지 데이터 각각에 포함되어 있는 특징점을 추출하여, 위치값을 계산하는 특징점 추출 단계(S200);각 이미지 데이터 별, x축 및 y축 중 선택되는 적어도 어느 한 축을 기준으로 상기 특징점 추출 단계(S200)에 의한 위치값을 이용하여, 이중 적분을 수행하는 이중 적분 수행 단계(S300);각 이미지 데이터 별, 상기 이중 적분 수행 단계(S300)에 의한 수행 결과를 이용하여, 해당하는 축에 대한 사영 그래프를 생성하는 사영 처리 단계(S400); 및쌍을 이루는 복수의 이미지 데이터에 대해서, 상기 사영 처리 단계(S400)에 의한 복수의 사영 그래프를 매칭 비교하여, 이동량을 추정하는 이동량 추정 단계(S500);를 포함하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 방법
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제 8항에 있어서,상기 이미지 수집 단계(S100)는상기 복수의 이미지 데이터로 하나의 카메라로부터 기설정된 소정 시간 간격에 따라 연속되어 촬영된 적어두 두 개의 이미지 데이터 또는, 기설정된 소정 거리 이격되어 배치된 적어도 두 개의 카메라로부터 동시에 촬영된 이미지 데이터를 포함하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 방법
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제 8항에 있어서,상기 이동량 추정을 위한 이미지 처리 방법은상기 특징점 추출 단계(S200)를 수행하기 전,상기 이미지 수집 단계(S100)에 의한 상기 복수의 이미지 데이터 각각에 대해, 기설정된 소정 개수로 영역 분할을 수행하는 이미지 분할 단계(S10);를 더 포함하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 방법
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제 10항에 있어서,상기 이미지 분할 단계(S10)를 수행하고 난 후,상기 특징점 추출 단계(S200), 이중 적분 수행 단계(S300), 사영 처리 단계(S400) 및 이동량 추정 단계(S500)는각 이미지 데이터 별 상기 이미지 분할 단계(S10)에 의한 각각의 분할 이미지에 대해 동작을 수행하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 방법
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제 11항에 있어서,상기 사영 처리 단계(S400)는해당하는 축을 기준으로 기설정된 소정 사영 각도로 반영하여, 상기 사영 그래프를 생성하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 방법
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제 8항에 있어서,상기 이동량 추정 단계(S500)는기저장된 알고리즘을 이용하여, 상기 복수의 이미지 데이터에 의해 생성된 각각의 사영 그래프에서 동일 영역 위치를 검출하여 매칭하는 동일 검출 단계(S510); 및상기 동일 검출 단계(S510)에 의해 매칭되는 동일 영역 위치의 이동량을 연산하여, 상기 복수의 이미지 데이터 간의 이동량을 추정하는 최종 추정 단계(S520);를 더 포함하는, 이동량 추정을 위한 이미지 처리 방법
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