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복수 개의 센서들과 통신을 수행하는 통신부; 및상기 통신부에 의해 수신된 복수 개의 센서들의 검출 정보에 기초하여 차량에 발생한 횡방향 충돌력 및 충돌 모멘트를 인식하고, 상기 인식한 횡방향 충돌력 및 충돌 모멘트에 기초하여 상기 차량의 충돌 여부를 판단하는 프로세서를 포함하는 충돌 판단 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 복수 개의 센서들의 검출 정보는,속도 센서에서 검출된 종 속도 정보, 가속도 센서에서 검출된 횡 가속도 정보, 요센서에서 검출된 요 각속도 정보 및 조향각 센서에서 검출된 조향 각 정보를 포함하는 충돌 판단 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 복수 개의 센서들의 검출 정보에 기초하여 상기 차량의 상태 및 공분산 행렬을 예측하고, 상기 예측한 차량의 상태 및 공분산 행렬에 기초하여 칼만 게인을 계산하고, 상기 칼만 게인에 기초하여 차량의 상태 및 공분산 행렬을 보정하고, 상기 보정한 차량의 상태 및 공분산 행렬에 기초하여 상기 횡방향 충돌력 및 상기 충돌 모멘트를 인식하는 충돌 판단 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 인식한 횡방향 충돌력이 기준 충돌력 이상이고, 상기 인식한 충돌 모멘트가 기준 충돌 모멘트 이상인지 판단하고, 인식한 횡방향 충돌력이 기준 충돌력 이상이면 상기 차량에 충돌이 발생하였다고 판단하는 충돌 판단 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 인식한 횡방향 충돌력이 기준 충돌력 이상이고, 상기 인식한 충돌 모멘트가 기준 충돌 모멘트 이상인지 판단하고, 인식한 횡방향 충돌력이 기준 충돌력 이상으로 유지되는 시간이 기준 시간 이상이면 상기 차량에 충돌이 발생하였다고 판단하고, 상기 인식한 횡방향 충돌력이 기준 충돌력 이상으로 유지되는 시간이 기준 시간 미만이면 상기 차량에 충돌이 발생하지 않았다고 판단하는 충돌 판단 장치
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제 5 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 인식한 횡방향 충돌력이 상기 기준 충돌력 미만이거나, 상기 인식한 충돌 모멘트가 상기 기준 충돌 모멘트 미만이라고 판단되면 상기 차량에 충돌이 발생하지 않았다고 판단하는 충돌 판단 장치
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종 속도를 검출하는 속도 센서;횡 가속도를 검출하는 가속도 센서;요 각속도를 검출하는 요센서;조향각을 검출하는 조향각 센서; 및상기 속도 센서에서 검출된 종 속도 정보, 상기 가속도 센서에서 검출된 횡 가속도 정보, 상기 요센서에서 검출된 요 각속도 정보 및 상기 조향각 센서에서 검출된 조향 각 정보에 기초하여 차량에 발생한 횡방향 충돌력 및 충돌 모멘트를 인식하고, 상기 인식한 횡방향 충돌력 및 충돌 모멘트에 기초하여 상기 차량의 충돌 여부를 판단하는 프로세서를 포함하는 차량
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8
제 7 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 속도 센서에서 검출된 종 속도 정보, 상기 가속도 센서에서 검출된 횡 가속도 정보, 상기 요센서에서 검출된 요 각속도 정보 및 상기 조향각 센서에서 검출된 조향 각 정보에 기초하여 상기 차량의 상태 및 공분산 행렬을 예측하고, 상기 예측한 차량의 상태 및 공분산 행렬에 기초하여 칼만 게인을 계산하고, 상기 칼만 게인에 기초하여 차량의 상태 및 공분산 행렬을 보정하고, 상기 보정한 차량의 상태 및 공분산 행렬에 기초하여 상기 횡방향 충돌력 및 상기 충돌 모멘트를 인식하는 차량
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제 7 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 인식한 횡방향 충돌력이 기준 충돌력 이상이고, 상기 인식한 충돌 모멘트가 기준 충돌 모멘트 이상인지 판단하고, 인식한 횡방향 충돌력이 기준 충돌력 이상이면 상기 차량에 충돌이 발생하였다고 판단하는 차량
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제 7 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 인식한 횡방향 충돌력이 기준 충돌력 이상이고, 상기 인식한 충돌 모멘트가 기준 충돌 모멘트 이상인지 판단하고, 인식한 횡방향 충돌력이 기준 충돌력 이상으로 유지되는 시간이 기준 시간 이상이면 상기 차량에 충돌이 발생하였다고 판단하고, 상기 인식한 횡방향 충돌력이 기준 충돌력 이상으로 유지되는 시간이 기준 시간 미만이면 상기 차량에 충돌이 발생하지 않았다고 판단하는 차량
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제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 인식한 횡방향 충돌력이 상기 기준 충돌력 미만이거나, 상기 인식한 충돌 모멘트가 상기 기준 충돌 모멘트 미만이라고 판단되면 상기 차량에 충돌이 발생하지 않았다고 판단하는 차량
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12
제 7 항에 있어서, 제동력을 발생시키는 제동 장치를 더 포함하고,상기 프로세서는, 상기 차량에 충돌이 발생하였다고 판단되면 상기 횡방향 충돌력 및 상기 충돌 모멘트에 기초하여 상기 제동 장치를 제어하는 차량
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제 7 항에 있어서, 주행 방향을 변경하기 위한 조향 장치를 더 포함하고,상기 프로세서는, 상기 차량에 충돌이 발생하였다고 판단되면 상기 횡방향 충돌력 및 상기 충돌 모멘트에 기초하여 상기 조향 장치를 제어하는 차량
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