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의료영상에서 생체조직검사바늘의 경로를 예측하고 실시간 위치를 파악하기 위한, 장치에 의해 수행되는 실시간 니들 가이던스 방법으로서, 제1 의료영상으로부터 슬라이딩 윈도우 및 널스페이스(Null space)에 기반해 프레임 변화에 따른 동적 특징을 추출하는 단계;추출된 상기 동적 특징으로부터 상기 생체조직검사바늘의 변화를 감지함으로써 상기 생체조직검사바늘의 궤적 및 위치를 판정하는 단계;라인 피팅 알고리즘에 기반하여 판정된 상기 위치에 따른 상기 궤적을 보간(Interpolation)하는 단계; 및보간 결과에 따라 상기 생체조직검사바늘의 최종 위치를 재판정하는 단계를 포함하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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제1항에 있어서,상기 동적 특징을 추출하는 단계는, 특정 크기 또는 가변 크기의 프레임을 포함하는 윈도우를 이용하여 상기 제1 의료영상을 시간 단위로 분할(segmentation)하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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제2항에 있어서,상기 동적 특징을 추출하는 단계는, 각각의 분할 윈도우에서 갱신된 널스페이스(Null Space)에 대해 슬라이딩 방식으로 다음 윈도우에 적용함으로써 상기 동적 특징을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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제1항에 있어서,추출된 상기 동적 특징을 가지며 인공물이 존재하는 제2 의료영상에 대해, N차(Nth-order) 피팅을 수행함으로써 상기 생체조직검사바늘의 궤적 및 위치를 예측하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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제1항에 있어서,상기 생체조직검사바늘의 궤적 및 위치를 예측하는 단계는,상기 생체조직검사바늘의 가시성을 향상시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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의료영상에서 생체조직검사바늘의 경로를 예측하고 실시간 위치를 파악하기 위한, 장치에 의해 수행되는 실시간 니들 가이던스 방법으로서, 인체에 여기펄스 또는 초음파를 조사한 결과로서 획득된 의료영상을 인코딩하는 단계;상기 획득된 의료영상을 시간 단위로 분할하는 단계;학습데이터로서 상기 생체조직검사바늘에 상응하는 바늘이미지를 포함하는 상기 의료영상으로부터 주성분분석(Principal Component Analysis)을 통해 서브스페이스(subspace) 및 널스페이스(Nullspace)을 분리하는 단계;이웃 윈도우의 데이터를 상기 서브스페이스(subspace)에 투영함으로써 상기 의료영상의 동적 특징을 추출하는 단계;이웃 윈도우의 데이터를 상기 널스페이스(Nullspace)에 투영함으로써 이웃 윈도우간의 상이 특징을 추출하는 단계; 현재 구간에 상응하는 제1 분할 윈도우의 데이터를 바탕으로 상기 널스페이스를 갱신하는 단계; 및상기 추출된 동적 특징을 가지는 의료영상에 기반해 상기 생체조직검사바늘의 궤적 및 위치를 예측하는 단계를 포함하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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제6항에 있어서,상기 여기펄스를 조사한 결과로서 획득된 의료영상은 자기공명영상(MRI)인 것을 특징으로 하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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제6항에 있어서,상기 획득된 의료영상을 시간 단위로 분할하는 단계는,일정한 크기 또는 가변 크기의 윈도우 중 어느 하나를 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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제6항에 있어서,상기 의료영상의 동적 특징을 추출하는 단계는,각각의 분할 윈도우에서 상기 널스페이스에 대해 슬라이딩 윈도우를 적용함으로써 다음 윈도우에 적용해 상기 동적 특징을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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제6항에 있어서,새로운 동적 특징을 가지는 제2 분할 윈도우의 데이터가 입력되면, 슬라이딩 윈도우 방식을 적용해 상기 상이 특징의 추출 및 상기 널스페이스의 갱신을 각각 반복하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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제10항에 있어서,상기 추출된 동적 특징을 가지는 의료영상에 기반해 임계치 기준으로 상기 의료영상을 이진화함으로써 이진화 영상을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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제11항에 있어서,상기 이진화 영상에 대해 적어도 두번의 피팅을 수행함으로써 상기 생체조직검사바늘의 궤적 및 위치를 예측하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 실시간 니들 가이던스 방법
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컴퓨터와 결합되어, 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항의 의료영상에서 생체조직검사바늘의 경로를 예측하고 실시간 위치를 파악하기 위한 장치에 의해 수행되는 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램
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실시간 니들 가이던스 장치로서,하나 이상의 코어를 포함하는 프로세서; 및메모리를 포함하고,상기 프로세서는,제1 의료영상으로부터 슬라이딩 윈도우 및 널스페이스(Nullspace)에 기반해 프레임 변화에 따른 동적 특징을 추출하고, 추출된 상기 동적 특징으로부터 상기 니들의 변화를 감지함으로써 상기 니들의 궤적 및 위치를 판정하고, 라인 피팅 알고리즘에 기반하여 판정된 상기 위치에 따른 상기 궤적을 보간(Interpolation)하고, 보간 결과에 따라 상기 니들의 최종 위치를 재판정하는 것을 특징으로 하는, 실시간 니들 가이던스 장치
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