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위치 추정 장치가 수행하는 위치 추정 방법으로서,N개의 수신 노드가 수신한 신호의 수신시간을 보정해 시간차를 도출하는 단계와,상기 N개의 수신 노드 중 무작위 선정 노드를 이용하여 상기 도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 미상 신호원의 초기 위치를 추정하는 단계와,상기 초기 추정 위치와 상기 무작위 선정 노드의 무게 중심을 잇는 벡터에 수직인 평면에 대한 상기 N개의 수신 노드의 정사영, n개 분면으로 평면 분할 및 분면별 무게중심을 이용한 좌표 선정을 통해 n-1대의 참조 노드를 선정하는 단계와,상기 초기 추정 위치, 상기 n-1대의 참조 노드, 상기 N개의 수신 노드 중 상기 참조 노드를 제외한 나머지인 {N-(n-1)}대 수신 노드 중 1대가 이루는 최소 DOP(dilution of precision) 탐색을 통해 n개의 위치 추정용 수신 노드를 선정하는 단계와,상기 선정된 위치 추정용 수신 노드를 이용하여 상기 도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 신호원의 위치를 추정하는 단계를 포함하는위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 신호원의 PRI(pulse repetition interval)를 알고 있는 상태에서, 가장 먼저 신호를 수신한 노드의 수신 시간을 기준신호로 선정하고 나머지 노드가 수신한 신호를 상기 기준신호로부터 몇 번째 펄스를 수신한 시간인지 계산해 상기 시간차를 계산하는위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 n-1대의 참조 노드를 선정하는 단계는,상기 평면에 대한 상기 N개의 수신 노드의 정사영 좌표를 계산하고 상기 평면을 n개 분면으로 분할한 후 분할된 n개의 분면을 각 분면의 무게 중심을 기준으로 n개 분면으로 다시 분할해 각 분면의 무게 중심을 기준으로 가장 멀리 떨어진 n개의 좌표를 선정하는 단계와,상기 선정된 n개의 좌표와 각 수신 노드의 무게 중심 간 거리를 관심거리로 정의한 후 상기 n개의 좌표에 대응하는 n대의 수신 노드 중 관심거리가 가장 짧은 좌표의 수신 노드를 제외한 n-1대의 참조 노드를 선정하는 단계와,위치 추정 방법
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제3항에 있어서,상기 선정된 위치 추정용 수신 노드를 이용한 신호원 위치 추정이 1회 끝난 후, 상기 시간차의 재도출, 상기 초기 위치의 재추정, 상기 위치 추정용 수신 노드의 재선정 및 신호원의 위치 추정을 반복하는 단계를 더 포함하고,상기 반복하는 단계는,상기 시간차 재도출과 상기 초기 위치 재추정 후, 상기 관심거리가 작은 순서대로 1대씩 제외해 변화된 n-1대의 참조 노드를 선정하는 단계와,상기 변화된 n-1대의 참조 노드를 반영하여 상기 최소 DOP 탐색을 통해 n개의 위치 추정용 수신 노드를 재선정하는 단계와,상기 재선정된 위치 추정용 수신 노드를 이용하여 상기 재도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 신호원의 위치를 추정하는 단계를 포함하는위치 추정 방법
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제4항에 있어서,상기 반복하는 단계가 끝난 후, 상기 시간차의 2차 재도출, 상기 초기 위치의 2차 재추정, 상기 위치 추정용 수신 노드의 2차 재선정 및 신호원의 위치 추정을 추가 반복하는 단계를 더 포함하고,상기 추가 반복하는 단계는,상기 시간차 2차 재도출과 상기 초기 위치 2차 재추정 후, 상기 최소 DOP 탐색을 통해 선정된 순서대로 제외해 2차 변화된 n-1대의 참조 노드를 선정하는 단계와,상기 2차 변화된 n-1대의 참조 노드를 반영하여 상기 최소 DOP 탐색을 통해 n개의 위치 추정용 수신 노드를 2차 재선정하는 단계와,상기 2차 재선정된 위치 추정용 수신 노드를 이용하여 상기 2차 재도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 신호원의 위치를 추정하는 단계를 포함하는위치 추정 방법
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신호원으로부터 신호를 수신한 N개의 수신 노드로부터 수신 정보를 수집하는 정보 수집부와,상기 수집된 수신 정보를 이용하여 상기 신호원의 위치를 추정하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 N개의 수신 노드가 상기 신호원으로부터 수신한 신호의 수신시간을 보정해 시간차를 도출하고, 상기 N개의 수신 노드 중 무작위 선정 노드를 이용하여 상기 도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 미상 신호원의 초기 위치를 추정하며, 상기 초기 추정 위치와 상기 무작위 선정 노드의 무게 중심을 잇는 벡터에 수직인 평면에 대한 상기 N개의 수신 노드의 정사영, n개 분면으로 평면 분할 및 분면별 무게중심을 이용한 좌표 선정을 통해 n-1대의 참조 노드를 선정하고, 상기 초기 추정 위치, 상기 n-1대의 참조 노드, 상기 N개의 수신 노드 중 상기 참조 노드를 제외한 나머지인 {N-(n-1)}대 수신 노드 중 1대가 이루는 최소 DOP 탐색을 통해 n개의 위치 추정용 수신 노드를 선정하며, 상기 선정된 위치 추정용 수신 노드를 이용하여 상기 도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 신호원의 위치를 추정하는위치 추정 장치
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제6항에 있어서,상기 제어부는, 상기 신호원의 PRI를 알고 있는 상태에서, 가장 먼저 신호를 수신한 노드의 수신 시간을 기준신호로 선정하고 나머지 노드가 수신한 신호를 상기 기준신호로부터 몇 번째 펄스를 수신한 시간인지 계산해 상기 시간차를 계산하는위치 추정 장치
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제6항에 있어서,상기 제어부는, 상기 n-1대의 참조 노드를 선정할 때에,상기 평면에 대한 상기 N개의 수신 노드의 정사영 좌표를 계산하고 상기 평면을 n개 분면으로 분할한 후 분할된 n개의 분면을 각 분면의 무게 중심을 기준으로 n개 분면으로 다시 분할해 각 분면의 무게 중심을 기준으로 가장 멀리 떨어진 n개의 좌표를 선정하며,상기 선정된 n개의 좌표와 각 수신 노드의 무게 중심 간 거리를 관심거리로 정의한 후 상기 n개의 좌표에 대응하는 n대의 수신 노드 중 관심거리가 가장 짧은 좌표의 수신 노드를 제외한 n-1대의 참조 노드를 선정하는위치 추정 장치
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제8항에 있어서,상기 제어부는,상기 선정된 위치 추정용 수신 노드를 이용한 신호원 위치 추정이 1회 끝난 후, 상기 시간차의 재도출, 상기 초기 위치의 재추정, 상기 위치 추정용 수신 노드의 재선정 및 신호원의 위치 추정을 반복하되,상기 위치 추정을 반복할 때에,상기 시간차 재도출과 상기 초기 위치 재추정 후, 상기 관심거리가 작은 순서대로 1대씩 제외해 변화된 n-1대의 참조 노드를 선정하고,상기 변화된 n-1대의 참조 노드를 반영하여 상기 최소 DOP 탐색을 통해 n개의 위치 추정용 수신 노드를 재선정하며,상기 재선정된 위치 추정용 수신 노드를 이용하여 상기 재도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 신호원의 위치를 추정하는위치 추정 장치
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 반복하는 단계가 끝난 후, 상기 시간차의 2차 재도출, 상기 초기 위치의 2차 재추정, 상기 위치 추정용 수신 노드의 2차 재선정 및 신호원의 위치 추정을 추가 반복하되,상기 위치 추정을 추가 반복할 때,상기 시간차 2차 재도출과 상기 초기 위치 2차 재추정 후, 상기 최소 DOP 탐색을 통해 선정된 순서대로 제외해 2차 변화된 n-1대의 참조 노드를 선정하고,상기 2차 변화된 n-1대의 참조 노드를 반영하여 상기 최소 DOP 탐색을 통해 n개의 위치 추정용 수신 노드를 2차 재선정하며,상기 2차 재선정된 위치 추정용 수신 노드를 이용하여 상기 2차 재도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 신호원의 위치를 추정하는위치 추정 장치
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컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,N개의 수신 노드가 수신한 신호의 수신시간을 보정해 시간차를 도출하는 단계와,상기 N개의 수신 노드 중 무작위 선정 노드를 이용하여 상기 도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 미상 신호원의 초기 위치를 추정하는 단계와,상기 초기 추정 위치와 상기 무작위 선정 노드의 무게 중심을 잇는 벡터에 수직인 평면에 대한 상기 N개의 수신 노드의 정사영, n개 분면으로 평면 분할 및 분면별 무게중심을 이용한 좌표 선정을 통해 n-1대의 참조 노드를 선정하는 단계와,상기 초기 추정 위치, 상기 n-1대의 참조 노드, 상기 N개의 수신 노드 중 상기 참조 노드를 제외한 나머지인 {N-(n-1)}대 수신 노드 중 1대가 이루는 최소 DOP 탐색을 통해 n개의 위치 추정용 수신 노드를 선정하는 단계와,상기 선정된 위치 추정용 수신 노드를 이용하여 상기 도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 신호원의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는컴퓨터 프로그램
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컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,N개의 수신 노드가 수신한 신호의 수신시간을 보정해 시간차를 도출하는 단계와,상기 N개의 수신 노드 중 무작위 선정 노드를 이용하여 상기 도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 미상 신호원의 초기 위치를 추정하는 단계와,상기 초기 추정 위치와 상기 무작위 선정 노드의 무게 중심을 잇는 벡터에 수직인 평면에 대한 상기 N개의 수신 노드의 정사영, n개 분면으로 평면 분할 및 분면별 무게중심을 이용한 좌표 선정을 통해 n-1대의 참조 노드를 선정하는 단계와,상기 초기 추정 위치, 상기 n-1대의 참조 노드, 상기 N개의 수신 노드 중 상기 참조 노드를 제외한 나머지인 {N-(n-1)}대 수신 노드 중 1대가 이루는 최소 DOP 탐색을 통해 n개의 위치 추정용 수신 노드를 선정하는 단계와,상기 선정된 위치 추정용 수신 노드를 이용하여 상기 도출된 시간차에 의한 TDOA 기반으로 신호원의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는컴퓨터 판독 가능 기록매체
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