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무인 비행체가 타격 임무를 수행할 적어도 하나 이상의 타격 목표물의 위치와 타격 임무 시작 위치 및 타격 임무 종료 위치를 포함하는 타격 임무 정보를 수신하는 임무 정보 수신부;상기 타격 임무 정보에 포함된 모든 타격 목표물에 대해 상기 무인 비행체가 타격을 수행하는 타격 순서를 포함하는 모든 가짓수의 타격 순서 조합을 생성하는 목표물 타격 순서 생성부; 및 상기 임무 정보 수신부에서 수신된 타격 임무 정보에 포함된 타격 목표물의 위치, 타격 임무 시작 위치 및 타격 임무 종료 위치와 상기 목표물 타격 순서 생성부에서 수신된 타격 순서 조합을 기초로, 상기 타격 임무 시작 위치에서 시작하여 각 타격 목표물에 대한 조준 시작 지점과 무장 투하 지점을 순서대로 지나고 상기 타격 임무 종료 위치에서 끝나되 상기 무인 비행체의 최소 회전 반경을 만족하는 최단 타격 경로를 생성하는 최단 타격 경로 생성부를 포함하는 무인 비행체의 최단 타격 경로를 생성하는 자율비행 제어기
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제1항에 있어서, 상기 임무 정보 수신부는상기 무인 비행체에 대한 최소 회전 반경, 조준 가능 거리 및 무장 투하 가능 거리를 포함하는 무인 비행체 정보를 수신하는 무인 비행체의 최단 타격 경로를 생성하는 자율비행 제어기
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제1항에 있어서, 상기 최단 타격 경로 생성부는각 타격 순서 조합마다 최단 타격 경로를 생성하여 해당 타격 순서 조합의 최단 타격 경로의 거리를 산출하고, 각 타격 순서 조합의 최단 타격 경로 가운데 거리가 가장 짧은 타격 경로, 해당 타격 경로의 타격 순서 및 경로 거리를 상기 무인 비행체의 최단 타격 경로로 출력하는 무인 비행체의 최단 타격 경로를 생성하는 자율비행 제어기
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제3항에 있어서, 상기 최단 타격 경로 생성부는해당 타격 순서 조합의 각 타격 목표물에 대해 임의의 타격 진입각을 설정하고 Dubins 경로 산출 모델을 통해 해당 타격 진입각에 대한 타격 경로를 생성하여 해당 타격 경로의 거리를 산출하고,상기 각 타격 목표물에 대해 타격 진입각을 변경하여 Dubins 경로 산출 모델을 통해 해당 변경된 타격 진입각에 대한 타격 경로를 생성하여 해당 타격 경로의 거리를 산출하고, 타격 진입각을 변경하여 산출된 각각의 타격 경로에 대해 타격 경로의 거리를 비교하여 거리가 가장 짧은 타격 경로를 해당 타격 순서 조합에 대한 최단 타격 경로로 저장하는 무인 비행체의 최단 타격 경로를 생성하는 자율비행 제어기
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제4항에 있어서, 상기 최단 타격 경로 생성부는하기 수학식 1을 만족하는 경로를 상기 무인 비행체의 최단 타격 경로로 출력하는 무인 비행체의 최단 타격 경로를 생성하는 자율비행 제어기
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제4항에 있어서, 상기 최단 타격 경로 생성부는상기 무인 비행체가 회전시에는 최소 회전 반경 이상으로 회전하되, 각 타격 목표물에 대해 타격 진입각 방향으로 상기 타격 목표물로부터 조준 가능 거리만큼 떨어진 조준 시작 지점 및 상기 타격 진입각 방향으로 상기 타격 목표물로부터 무장 투하 가능 거리만큼 떨어진 무장 투하 지점을 직선으로 지나는 타격 경로를 생성하는 무인 비행체의 최단 타격 경로를 생성하는 자율비행 제어기
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제1항에 있어서, 상기 자율비행 제어기는상기 타격 목표물에 대한 타격 임무를 수행할 타격 임무 영역에 진입하기까지 분포된 적어도 하나 이상의 위협(threat) 영역을 회피하여 안전 영역에서 상기 타격 임무 영역까지 진입(ingress)하는 진입 경로를 생성하는 진입 경로 생성부; 및상기 타격 임무를 종료하고 상기 타격 임무 영역에서 안전 영역까지 분포된 적어도 하나 이상의 위협 영역을 회피하여 상기 타격 임무 영역에서 상기 안전 영역까지 탈출(egress)하는 탈출 경로를 생성하는 탈출 경로 생성부를 더 포함하는 무인 비행체의 최단 타격 경로를 생성하는 자율비행 제어기
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제7항에 있어서, 상기 각 위협 영역은 위협 영역 중심으로부터 거리를 기초로 최대 위협 거리와 방사형 기저 함수(Radial Basis Function)에 따라 위협을 수치화한 영역으로 정의되는 무인 비행체의 최단 타격 경로를 생성하는 자율비행 제어기
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제8항에 있어서, 상기 각 위협 영역은하기 수학식 2를 통해 정의되는 무인 비행체의 최단 타격 경로를 생성하는 자율비행 제어기
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임무 정보 수신부가 무인 비행체가 타격 임무를 수행할 적어도 하나 이상의 타격 목표물의 위치와 타격 임무 시작 위치 및 타격 임무 종료 위치를 포함하는 타격 임무 정보를 수신하는 단계;목표물 타격 순서 생성부가 상기 타격 임무 정보에 포함된 모든 타격 목표물에 대해 상기 무인 비행체가 타격을 수행하는 타격 순서를 포함하는 모든 가짓수의 타격 순서 조합을 생성하는 단계; 및 최단 타격 경로 생성부가 상기 임무 정보 수신부에서 수신된 타격 임무 정보에 포함된 타격 목표물의 위치, 타격 임무 시작 위치 및 타격 임무 종료 위치와 상기 목표물 타격 순서 생성부에서 수신된 타격 순서 조합을 기초로, 상기 타격 임무 시작 위치에서 시작하여 각 타격 목표물에 대한 조준 시작 지점과 무장 투하 지점을 순서대로 지나고 상기 타격 임무 종료 위치에서 끝나되 상기 무인 비행체의 최소 회전 반경을 만족하는 최단 타격 경로를 생성하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 최단 타격 경로 생성하는 자율비행 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 최단 타격 경로 생성하는 단계는각 타격 순서 조합마다 최단 타격 경로를 생성하여 해당 타격 순서 조합의 최단 타격 경로의 거리를 산출하는 단계; 및각 타격 순서 조합의 최단 타격 경로 가운데 거리가 가장 짧은 타격 경로, 해당 타격 경로의 타격 순서 및 경로 거리를 상기 무인 비행체의 최단 타격 경로로 출력하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 최단 타격 경로 생성하는 자율비행 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 타격 순서 조합의 최단 타격 경로의 거리를 산출하는 단계는해당 타격 순서 조합의 각 타격 목표물에 대해 임의의 타격 진입각을 설정하고 Dubins 경로 산출 모델을 통해 해당 타격 진입각에 대한 타격 경로를 생성하여 해당 타격 경로의 거리를 산출하는 단계;상기 각 타격 목표물에 대해 타격 진입각을 변경하여 Dubins 경로 산출 모델을 통해 해당 변경된 타격 진입각에 대한 타격 경로를 생성하여 해당 타격 경로의 거리를 산출하는 단계; 및 타격 진입각을 변경하여 산출된 각각의 타격 경로에 대해 타격 경로의 거리를 비교하여 거리가 가장 짧은 타격 경로를 해당 타격 순서 조합에 대한 최단 타격 경로로 저장하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 최단 타격 경로 생성하는 자율비행 제어 방법
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