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2차원 이미지를 입력받는 이미지 입력부;상기 2차원 이미지를 거리예측모델에 제공하여 상기 2차원 이미지에 있는 특징요소에 관한 기준점으로부터의 거리를 예측하는 거리예측모델부;상기 2차원 이미지를 깊이예측모델에 제공하여 상기 2차원 이미지를 구성하는 복수의 구성요소들 간의 상대적 깊이를 예측하는 깊이예측모델부; 및상기 상대적 깊이에 상기 거리를 반영하기 위한 예측 비율을 결정하여 상기 복수의 구성요소들 각각에 관한 최종 거리를 결정하는 거리-깊이 병합부를 포함하는 이미지 거리 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 거리예측모델부는상기 2차원 이미지에 관한 피처맵을 생성하는 피처맵 생성모듈; 및상기 피처맵에 있는 특징요소에 대하여 거리 리그레서(distance regressor)를 수행하여 상기 특징요소에 관한 상기 기준점으로부터의 거리를 예측하는 거리 예측모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지 거리 측정 장치
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제2항에 있어서, 상기 거리예측모델부는상기 거리 리그레서의 수행 전에 상기 피처맵에 관한 ROI 풀링(Region of Interest Pooling)을 수행하여 상기 특징요소를 결정하는 ROI 풀링모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지 거리 측정 장치
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제3항에 있어서, 상기 거리예측모델부는상기 특징요소를 상호 동일한 객체를 형성하는 적어도 하나의 픽셀로 구성하는 것을 특징으로 하는 이미지 거리 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 깊이예측모델부는상기 2차원 이미지에 있는 복수의 구성요소들을 적어도 하나의 전경 객체 및 배경 객체로 분리하는 것을 특징으로 하는 이미지 거리 측정 장치
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제5항에 있어서, 상기 깊이예측모델부는상기 적어도 하나의 전경 객체 각각에 관한 깊이 서열화를 수행하여 상기 상대적 깊이를 추정하는 것을 특징으로 하는 이미지 거리 측정 장치
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제6항에 있어서, 상기 깊이예측모델부는상기 적어도 하나의 전경 객체 중 가장 앞에 있는 전경 객체 및 상기 배경 객체 간의 기준 깊이를 설정하고 상기 기준 깊이를 기준으로 상기 상대적 깊이를 결정하는 것을 특징으로 하는 이미지 거리 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 거리-깊이 병합부는상기 거리를 상기 상대적 깊이로 나누어서 상기 예측 비율을 결정하는 것을 특징으로 하는 이미지 거리 측정 장치
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제8항에 있어서, 상기 거리-깊이 병합부는상기 특징요소를 복수로 구성하고 상기 복수의 특징요소들의 거리들에 대한 가중치 평균 또는 메디안으로 상기 거리를 결정하는 것을 특징으로 하는 이미지 거리 측정 장치
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2차원 이미지를 입력받는 이미지 입력단계;상기 2차원 이미지를 거리예측모델에 제공하여 상기 2차원 이미지에 있는 특징요소에 관한 기준점으로부터의 거리를 예측하는 거리예측모델단계;상기 2차원 이미지를 깊이예측모델에 제공하여 상기 2차원 이미지를 구성하는 복수의 구성요소들 간의 상대적 깊이를 예측하는 깊이예측모델단계; 및상기 상대적 깊이에 상기 거리를 반영하기 위한 예측 비율을 결정하여 상기 복수의 구성요소들 각각에 관한 최종 거리를 결정하는 거리-깊이 병합단계를 포함하는 이미지 거리 측정 방법
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