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객체의 컬러 이미지에 기초하여 상기 객체의 2D(2-dimensional) 키포인트를 탐지하는 동작;상기 2D 키포인트 및 상기 객체의 깊이 이미지에 기초하여 제1 깊이 좌표를 생성하는 동작; 및상기 컬러 이미지, 상기 깊이 이미지, 및 상기 제1 깊이 좌표에 기초하여 상기 제1 깊이 좌표가 조정된 좌표를 포함하는 상기 객체의 3D 키포인트를 생성하는 동작을 포함하는, 3D 키포인트 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 3D 키포인트를 생성하는 동작은,상기 컬러 이미지 및 상기 깊이 이미지에 기초하여 탐지된 객체의 3D 조인트 좌표에 포함된 제2 깊이 좌표를 획득하는 동작;상기 3D 조인트 좌표에 포함된 2D 조인트 좌표, 및 상기 깊이 이미지에 기초하여 제3 깊이 좌표를 생성하는 동작; 및상기 제1 깊이 좌표, 상기 제2 깊이 좌표, 및 상기 제3 깊이 좌표에 기초하여 상기 제1 깊이 좌표가 조정된 제4 깊이 좌표를 생성하는 동작을 더 포함하는, 3D 키포인트 탐지 방법
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제2항에 있어서,상기 3D 키포인트를 생성하는 동작은,상기 제4 깊이 좌표 및 상기 2D 키포인트를 포함하는 상기 3D 키포인트를 생성하는 동작을 더 포함하는, 3D 키포인트 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 깊이 좌표를 생성하는 동작은,상기 2D 키포인트를 상기 깊이 이미지에 투영하는 동작을 포함하는, 3D 키포인트 탐지 방법
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제2항에 있어서,상기 제3 깊이 좌표를 생성하는 동작은,상기 2D 조인트 좌표를 상기 깊이 이미지에 투영하는 동작을 포함하는, 3D 키포인트 탐지 방법
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6
제1항에 있어서,상기 깊이 이미지에 기초하여 3D 공간을 생성하는 동작; 및상기 3D 공간 상에서 상기 3D 키포인트를 디스플레이하는 동작을 더 포함하는, 3D 키포인트 탐지 방법
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7
인스트럭션들을 포함하는 메모리; 및상기 메모리와 전기적으로 연결되고, 상기 인스트럭션들을 실행하기 위한 프로세서를 포함하고,상기 프로세서에 의해 상기 인스트럭션들이 실행될 때, 상기 프로세서는,객체의 컬러 이미지에 기초하여 상기 객체의 2D(2-dimensional) 키포인트를 탐지하고,상기 2D 키포인트 및 상기 객체의 깊이 이미지에 기초하여 제1 깊이 좌표를 생성하며상기 컬러 이미지, 상기 깊이 이미지, 및 상기 제1 깊이 좌표에 기초하여 상기 제1 깊이 좌표가 조정된 좌표를 포함하는 상기 객체의 3D 키포인트를 생성하는, 3D 키포인트 탐지 장치
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8
제7항에 있어서,상기 프로세서는,상기 컬러 이미지 및 상기 깊이 이미지에 기초하여 탐지된 상기 객체의 3D 조인트 좌표에 포함된 제2 깊이 좌표를 획득하고, 상기 3D 조인트 좌표에 포함된 2D 조인트 좌표, 및 상기 깊이 이미지에 기초하여 제3 깊이 좌표를 생성하며, 상기 제1 깊이 좌표, 상기 제2 깊이 좌표, 및 상기 제3 깊이 좌표에 기초하여 상기 제1 깊이 좌표가 조정된 제4 깊이 좌표를 생성하는, 3D 키포인트 탐지 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 제4 깊이 좌표 및 상기 2D 키포인트를 포함하는 상기 3D 키포인트를 생성하는, 3D 키포인트 탐지 장치
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10
제7항에 있어서,상기 프로세서는,상기 2D 키포인트를 상기 깊이 이미지에 투영하는, 3D 키포인트 탐지 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 2D 조인트 좌표를 상기 깊이 이미지에 투영하는, 3D 키포인트 탐지 장치
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12
제7항에 있어서,상기 깊이 이미지에 기초하여 3D 공간을 생성하고, 상기 3D 공간 상에서 상기 3D 키포인트를 디스플레이하는, 3D 키포인트 탐지 장치
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