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하나 이상의 인공 신경망을 이용하여 차량 및 차량 외부의 상태를 감지하여 차량을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 차량 제어부; 및 상기 차량 제어부에서 차량 및 차량 외부의 상태를 감지하여 생성한 정보를 기초로 생성한 가상 학습 데이터를 이용하여 학습용 인공 신경망을 학습시키며, 상기 학습용 인공 신경망을 이용하여 상기 차량 제어부를 갱신시키는 강화 학습부를 포함하는, 자율 주행 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 차량 제어부는 차량 및 차량 외부의 상태를 감지하는 하나 이상의 센서를 이용하여 센서 정보를 생성하는 센서부;상기 센서 정보를 기초로 객체를 인식하여 감지된 대상의 객체 정보를 생성하는 객체 인식부;상기 센서 정보 및 상기 객체 정보를 기초로 차량 및 감지된 대상의 상태 정보를 생성하는 상태 결정부; 및상기 상태 정보에 기초하여 제어 신호를 생성하는 제어 결정부를 포함하는, 자율 주행 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 객체 인식부, 상태 결정부 및 제어 결정부 중 적어도 하나는 각각 하나 이상의 인공 신경망을 포함하는, 자율 주행 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 강화 학습부는 상기 차량 제어부로부터 센서 정보, 객체 정보, 상태 정보 및 제어 신호 중 적어도 하나를 수신하여 경험 학습 데이터를 생성하는, 자율 주행 제어 장치
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제 3 항에 있어서,상기 강화 학습부는 상기 차량 제어부로부터 센서 정보, 객체 정보 및 상태 정보 중 적어도 하나를 기초로 가상 학습 데이터를 생성하는, 자율 주행 제어 장치
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제 5 항에 있어서,상기 강화 학습부는상기 센서 정보에 포함된 센서 신호 중 어느 하나를 왜곡시켜 상기 센서 정보에 대응하는 왜곡된 센서 정보를 생성하며,상기 왜곡된 센서 정보를 기초로 가상 학습 데이터를 생성하며,상기 가상 학습 데이터에 상기 센서 정보를 기초로 생성된 객체 정보로 레이블을 부여하며, 상기 레이블이 부여된 가상 학습 데이터를 기초로 객체 인식 학습용 인공 신경망을 학습시키는, 자율 주행 제어 장치
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제 5 항에 있어서,상기 강화 학습부는상기 센서 정보에 포함된 센서 신호 중 어느 하나를 왜곡시켜 상기 센서 정보에 대응하는 왜곡된 센서 정보를 생성하며,상기 왜곡된 센서 정보를 기초로 가상 학습 데이터를 생성하며,상기 가상 학습 데이터에 상기 센서 정보에 대응하는 상태 정보로 레이블을 부여하며,상기 레이블이 부여된 가상 학습 데이터를 기초로 상태 결정 학습용 인공 신경망을 학습시키는, 자율 주행 제어 장치
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8
하나 이상의 인공 신경망을 이용하여 차량 및 차량 외부의 상태를 감지하여 차량을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및 차량 및 차량 외부의 상태를 감지하여 생성한 정보를 기초로 생성한 가상 학습 데이터를 이용하여 학습용 인공 신경망을 학습시키며, 상기 학습용 인공 신경망을 이용하여 상기 하나 이상의 인공 신경망을 갱신시키는 단계를 포함하는, 자율 주행 제어 방법
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제 8 항에 있어서,상기 제어 신호를 생성하는 단계는차량 및 차량 외부의 상태를 감지하는 하나 이상의 센서를 이용하여 센서 정보를 생성하는 단계;상기 센서 정보를 기초로 객체를 인식하여 감지된 대상의 객체 정보를 생성하는 단계;상기 센서 정보 및 상기 객체 정보를 기초로 차량 및 감지된 대상의 상태 정보를 생성하는 단계; 및상기 상태 정보에 기초하여 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는, 자율 주행 제어 방법
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제 9 항에 있어서,상기 객체 정보를 생성하는 단계, 상태 정보를 생성하는 단계 및 제어 신호를 생성하는 단계 중 적어도 하나는 각각 하나 이상의 인공 신경망을 이용하는, 자율 주행 제어 방법
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제 9 항에 있어서,상기 인공 신경망을 갱신시키는 단계는상기 센서 정보, 객체 정보, 상태 정보 및 제어 신호 중 적어도 하나를 기초로 경험 학습 데이터를 생성하는, 자율 주행 제어 방법
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제 10 항에 있어서,상기 인공 신경망을 갱신시키는 단계는상기 센서 정보, 객체 정보 및 상태 정보 중 적어도 하나를 기초로 가상 학습 데이터를 생성하는, 자율 주행 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 인공 신경망을 갱신시키는 단계는상기 센서 정보에 포함된 센서 신호 중 어느 하나를 왜곡시켜 상기 센서 정보에 대응하는 왜곡된 센서 정보를 생성하며,상기 왜곡된 센서 정보를 기초로 가상 학습 데이터를 생성하며,상기 가상 학습 데이터에 상기 센서 정보를 기초로 생성된 객체 정보로 레이블을 부여하며, 상기 레이블이 부여된 가상 학습 데이터를 기초로 객체 인식 학습용 인공 신경망을 학습시키는, 자율 주행 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 인공 신경망을 갱신시키는 단계는상기 센서 정보에 포함된 센서 신호 중 어느 하나를 왜곡시켜 상기 센서 정보에 대응하는 왜곡된 센서 정보를 생성하며,상기 왜곡된 센서 정보를 기초로 가상 학습 데이터를 생성하며,상기 가상 학습 데이터에 상기 센서 정보에 대응하는 상태 정보로 레이블을 부여하며,상기 레이블이 부여된 가상 학습 데이터를 기초로 상태 결정 학습용 인공 신경망을 학습시키는, 자율 주행 제어 방법
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