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입력 영상에 대한 사선 거리(Slant Range)를 확인하는 단계;상기 사선 거리에 기초하여 스킵 간격을 결정하는 단계;상기 스킵 간격에 기초하여 상기 입력 영상에 대한 안정화를 수행하는 단계;상기 안정화된 입력 영상을 이용하여 차 영상을 생성하는 단계; 및상기 차 영상으로부터 이동 객체를 검출하는 단계;를 포함하는, 이동 객체 검출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 입력 영상에 대한 안정화를 수행하는 단계는,상기 입력 영상에 포함된 다수의 프레임 중, 제 1 프레임과, 상기 제 1 프레임으로부터 상기 스킵 간격을 갖는 제 2 프레임에 대한 안정화가 수행되는 동안,상기 제 1 프레임과 상기 제 2 프레임 사이의 제 3 프레임과, 상기 제 3 프레임으로부터 상기 스킵 간격을 갖는 제 4 프레임에 대한 안정화가 수행되는, 이동 객체 검출 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 입력 영상에 대한 안정화를 수행하는 단계는,상기 제 1 프레임과 상기 제 3 프레임을 이용하여 전역 움직임 초기 값을 산출하고, 상기 제 3 프레임과 상기 제 4 프레임에 대한 안정화에 상기 전역 움직임 초기 값을 적용하는, 이동 객체 검출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 입력 영상에 대한 안정화를 수행하는 단계는,상기 입력 영상에 포함된 다수의 프레임 중, 제 1 프레임과, 상기 제 1 프레임으로부터 상기 스킵 간격을 갖는 제 2 프레임을 이용하여, 상기 제 1 프레임과 상기 제 2 프레임 사이의 전역 움직임 값을 산출하는 단계;상기 전역 움직임 값에 기초하여, 상기 제 2 프레임까지의 제 1 전역 움직임 누적 값을 결정하는 단계; 및상기 제 1 전역 움직임 누적 값을 이용하여 상기 입력 영상에 대한 안정화를 수행하는 단계;를 포함하는, 이동 객체 검출 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 전역 움직임 누적 값을 결정하는 단계는,상기 제 1 프레임 직전까지 누적된 제 2 전역 움직임 누적 값과, 상기 전역 움직임 값에 기초하여, 상기 제 1 전역 움직임 누적 값에 대한 후보 값을 산출하는 단계;상기 제 2 전역 움직임 누적 값과, 상기 제 1 전역 움직임 누적 값에 대한 후보 값 사이의 거리 차이를 산출하는 단계;상기 거리 차이에 기초하여 상기 안정화에 대한 성공 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단에 기초하여 상기 제 1 전역 움직임 누적 값을 결정하는 단계;를 포함하는, 이동 객체 검출 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 안정화에 대한 성공 여부를 판단하는 단계는,상기 거리 차이가 미리 설정된 제 1 임계 값보다 크면, 상기 안정화에 대해 실패로 판단하고, 상기 거리 차이가 상기 제 1 임계 값보다 작거나 같으면, 상기 안정화에 대해 성공으로 판단하는, 이동 객체 검출 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 안정화에 대한 성공 여부를 판단하는 단계는,상기 안정화가 성공으로 판단된 경우에,상기 거리 차이가 미리 설정된 제 2 임계 값보다 크면, 상기 제 2 전역 움직임 누적 값과, 상기 제 1 프레임의 직전 프레임을 통해 산출된 전역 움직임 값을 이용하여 상기 제 1 전역 움직임 누적 값을 결정하고, 상기 거리 차이가 상기 제 2 임계 값보다 작거나 같으면, 상기 제 1 전역 움직임 누적 값에 대한 후보 값을 상기 제 1 전역 움직임 누적 값으로서 결정하는, 이동 객체 검출 방법
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8
제 6 항에 있어서, 상기 안정화에 대한 성공 여부를 판단하는 단계는,상기 안정화가 실패로 판단된 경우에,상기 제 1 전역 움직임 누적 값을 초기화하는, 이동 객체 검출 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 전역 움직임 값을 산출하는 단계는,상기 전역 움직임 값에 대한 적합 유무를 판단하는 단계; 및상기 판단에 기초하여 상기 전역 움직임 값이 적합하지 않으면, 상기 제 1 전역 움직임 누적 값을 초기화하는 단계;를 포함하는, 이동 객체 검출 방법
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10
제 4 항에 있어서,상기 제 2 프레임의 다음 프레임에 대해, 상기 전역 움직임 값을 산출하는 단계, 상기 제 1 전역 움직임 누적 값을 결정하는 단계 및 상기 입력 영상에 대한 안정화를 수행하는 단계를 수행하는, 이동 객체 검출 방법
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11
제 1 항에 있어서, 상기 차 영상으로부터 이동 객체를 검출하는 단계는,상기 사선 거리에 기초하여 상기 이동 객체의 크기를 예측하는 단계;상기 예측된 크기에 기초하여 상기 차 영상에 중심 마스크와 배경 마스크를 생성하는 단계; 및상기 중심 마스크에 포함된 다수의 픽셀 값과, 상기 배경 마스크에 포함된 다수의 픽셀 값의 차이 값에 기초하여 상기 이동 객체의 위치를 검출하는 단계;를 포함하는, 이동 객체 검출 방법
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제 11 항에 있어서, 상기 이동 객체의 위치를 검출하는 단계는,상기 차 영상 내에서 상기 중심 마스크와 상기 배경 마스크를 이동시키며 상기 차이 값을 산출하는 단계;상기 차이 값이 미리 설정된 제 3 임계 값보다 작거나 같으면 상기 중심 마스크와 상기 배경 마스크를 이동시키고, 크면 상기 중심 마스크의 위치를 상기 이동 객체의 위치 후보로 설정하는 단계; 및상기 차 영상으로부터 검출된 적어도 하나의 위치 후보에 기초하여 상기 이동 객체의 중심 좌표를 결정하는 단계;를 포함하는, 이동 객체 검출 방법
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제 11 항에 있어서, 상기 차 영상에 중심 마스크와 배경 마스크를 생성하는 단계는,상기 배경 마스크를 다수개 생성하여 상기 중심 마스크를 둘러싸도록 배치하는, 이동 객체 검출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 스킵 간격을 결정하는 단계는,상기 사선 거리에 비례하도록 상기 스킵 간격을 결정하는, 이동 객체 검출 방법
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입력 영상이 저장되는 메모리; 및입력 영상에 대한 사선 거리(Slant Range)를 확인하고, 상기 사선 거리에 기초하여 스킵 간격을 결정하며, 상기 스킵 간격에 기초하여 상기 입력 영상에 대한 안정화를 수행하고, 상기 안정화된 입력 영상을 이용하여 차 영상을 생성하며, 상기 차 영상으로부터 이동 객체를 검출하는 프로세서;를 포함하는, 이동 객체 검출 장치
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,입력 영상에 대한 사선 거리(Slant Range)를 확인하는 단계;상기 사선 거리에 기초하여 스킵 간격을 결정하는 단계;상기 스킵 간격에 기초하여 상기 입력 영상에 대한 안정화를 수행하는 단계;상기 안정화된 입력 영상을 이용하여 차 영상을 생성하는 단계; 및상기 차 영상으로부터 이동 객체를 검출하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,입력 영상에 대한 사선 거리(Slant Range)를 확인하는 단계;상기 사선 거리에 기초하여 스킵 간격을 결정하는 단계;상기 스킵 간격에 기초하여 상기 입력 영상에 대한 안정화를 수행하는 단계;상기 안정화된 입력 영상을 이용하여 차 영상을 생성하는 단계; 및상기 차 영상으로부터 이동 객체를 검출하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램
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