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3차원 표적기동분석 장치에 의해 수행되는 3차원 표적기동분석 방법에 있어서,선배열 센서로부터 소정의 제1 시점에서, 표적과 상기 3차원 표적기동분석 장치 사이의 제1 원추각을 획득하는 단계;상기 제1 시점에서 상기 3차원 표적기동분석 장치의 자세각, 위치 및 심도를 포함하는 제1 자세 정보를 획득하는 단계; 및상기 제1 원추각 및 상기 제1 자세 정보에 기초하여, 상기 제1 시점에서 상기 표적의 3차원 위치를 추정하여, 상기 표적의 3차원 기동을 분석하는 단계를 포함하고,상기 표적의 3차원 기동을 분석하는 단계는,상기 획득된 제1 원추각에 대응되는 3차원 제1 영역의 표면에 복수의 제1 필터를 생성하는 단계;상기 생성된 제1 필터에 대하여, 상기 제1 자세 정보를 이용하여, 상기 제1 필터의 위치와 속도를 나타내는 서로 다른 상태 벡터를 설정하는 단계; 및상기 제1 필터의 상태 벡터에 기초하여, 상기 제1 시점에서의 상기 표적의 위치인 제1 위치를 추정하는 단계를 포함하는선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제1 위치를 추정하는 단계는,상기 제1 필터의 상태 벡터에 대해 가우시안 혼합(Gaussian mixture)으로 상기 제1 위치를 추정하는 단계를 포함하는,선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 방법
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제 1 항에 있어서,상기 선배열 센서로부터 제1 시점에서 소정의 시간 간격 이후인 제2 시점에서, 상기 표적과 상기 3차원 표적기동분석 장치 사이의 제2 원추각을 획득하는 단계; 상기 제2 시점에서, 상기 3차원 표적기동분석 장치의 제2 자세 정보를 획득하는 단계; 및상기 제1 위치, 상기 제2 원추각 및 상기 제2 자세 정보에 기초하여, 상기 표적의 기동 및 상기 제1 필터의 상태 벡터를 업데이트 하는 단계를 더 포함하는선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 방법
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제 4 항에 있어서,상기 제1 필터의 상태 벡터를 업데이트하는 단계는,상기 제1 위치, 상기 제2 원추각 및 상기 제2 자세 정보를 칼만 필터(Kalman filter)의 입력으로 하여, 상기 상태 벡터를 업데이트하는 단계를 포함하는선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 방법
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제 1 항에 있어서,상기 서로 다른 상태 벡터를 설정하는 단계는,상기 생성된 제1 필터에 대하여, 상기 제1 자세 정보를 이용하여, 상기 제1 필터가 상기 표적을 탐지할 수 있는 영역인 공분산을 설정하는 단계를 포함하고,상기 제1 시점에서, 상기 제1 필터의 공분산은 상기 선배열 센서로부터 멀수록 크기가 커지도록 설정된 것인,선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 방법
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제 1 항에 있어서,상기 표적의 3차원 기동을 분석하는 단계는,상기 제1 필터의 상태 벡터에 기초하여, 상기 제1 필터의 제1 원추각을 연산하는 단계;상기 제1 필터, 상기 추정된 제1 위치 및 상기 제1 필터의 이노베이션 매트릭스(Innovation matrix)에 기초하여, 상기 제1 필터의 가중치를 연산하는 단계;상기 연산된 가중치에 기초하여 상기 제1 위치를 업데이트하는 단계; 및상기 업데이트된 제1 위치에 기초하여 상기 표적의 기동을 추적하는 단계를 더 포함하는선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 방법
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제 7 항에 있어서,상기 제1 필터의 가중치를 연산하는 단계는,상기 가중치를 정규화하는 단계를 더 포함하는,선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 방법
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3차원 표적기동분석 장치에 의해 수행되는 3차원 표적기동분석 방법에 있어서,선배열 센서로부터 소정의 제1 시점에서, 표적과 상기 3차원 표적기동분석 장치 사이의 제1 원추각을 획득하는 단계;상기 제1 시점에서 상기 3차원 표적기동분석 장치의 자세각, 위치 및 심도를 포함하는 제1 자세 정보를 획득하는 단계; 및상기 제1 원추각 및 상기 제1 자세 정보에 기초하여, 상기 제1 시점에서 상기 표적의 3차원 위치를 추정하여, 상기 표적의 3차원 기동을 분석하는 단계를 포함하고,상기 표적의 3차원 위치를 추정하여 상기 표적의 3차원 기동을 분석하는 단계 이후에 수행되는, 상기 제1 시점으로부터 소정의 제1 시간 간격 이후인 제2 시점에서 상기 표적의 위치를 추정하는 단계;상기 제1 시점에서의 표적의 제1 추정 위치 및 상기 제2 시점에서의 표적의 제2 위치 또는 사용자의 입력에 의한 제1 추정 위치 및 제2 추정 위치에 기초하여, 각각 제1 추정 원추각 및 제2 추정 원추각을 연산하는 단계; 및상기 제1 추정 원추각 및 상기 제2 추정 원추각에 기초하여 가관측성을 판단하는 단계를 더 포함하는선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 방법
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제 9 항에 있어서,상기 가관측성을 판단하는 단계는상기 제1 추정 원추각 및 상기 제2 추정 원추각에 기초하여 가관측성 지표를 연산하는 단계; 및상기 가관측성 지표가 소정의 값 이상인 경우, 상기 표적에 대한 가관측성이 존재한다고 판단하는 단계를 포함하는,선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 방법
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선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 장치에 있어서,상기 선배열 센서로부터 소정의 제1 시점에서, 표적과 상기 3차원 표적기동분석 장치 사이의 제1 원추각을 획득하는 제1 감지부;상기 제1 시점에서 상기 3차원 표적기동분석 장치의 자세각, 위치 및 심도를 포함하는 제1 자세 정보를 획득하는 제2 감지부; 및상기 제1 원추각 및 상기 제1 자세 정보에 기초하여, 상기 제1 시점에서 상기 표적의 3차원 위치를 추정하여, 상기 표적의 3차원 기동을 분석하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 획득된 제1 원추각에 대응되는 3차원 제1 영역의 표면에 복수의 제1 필터를 생성하고, 상기 생성된 제1 필터에 대하여, 상기 제1 자세 정보를 이용하여, 상기 제1 필터의 위치와 속도를 나타내는 서로 다른 상태 벡터를 설정하고, 상기 제1 필터의 상태 벡터에 기초하여, 상기 제1 시점에서의 상기 표적의 위치인 제1 위치를 추정하는선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 장치
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제 11 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 필터의 상태 벡터에 대해 가우시안 혼합(Gaussian mixture)으로 상기 제1 위치를 추정하는,선배열 센서를 이용한 3차원 표적기동분석 장치
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컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,선배열 센서로부터 소정의 제1 시점에서, 표적과 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 탑재된 3차원 표적기동분석 장치 사이의 제1 원추각을 획득하는 단계;상기 제1 시점에서 상기 선배열 센서의 자세각, 위치 및 심도를 포함하는 제1 자세 정보를 획득하는 단계; 및상기 제1 원추각 및 상기 제1 자세 정보에 기초하여, 상기 제1 시점에서 상기 표적의 3차원 위치를 추정하여, 상기 표적의 3차원 기동을 분석하는 단계를 포함하고,상기 표적의 3차원 기동을 분석하는 단계는,상기 획득된 제1 원추각에 대응되는 3차원 제1 영역의 표면에 복수의 제1 필터를 생성하는 단계;상기 생성된 제1 필터에 대하여, 상기 제1 자세 정보를 이용하여, 상기 제1 필터의 위치와 속도를 나타내는 서로 다른 상태 벡터를 설정하는 단계; 및상기 제1 필터의 상태 벡터에 기초하여, 상기 제1 시점에서의 상기 표적의 위치인 제1 위치를 추정하는 단계를 포함하는컴퓨터 프로그램
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,선배열 센서로부터 소정의 제1 시점에서, 표적과 상기 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 탑재된 3차원 표적기동분석 장치 사이의 제1 원추각을 획득하는 단계;상기 제1 시점에서 상기 선배열 센서의 자세각, 위치 및 심도를 포함하는 제1 자세 정보를 획득하는 단계; 및상기 제1 원추각 및 상기 제1 자세 정보에 기초하여, 상기 제1 시점에서 상기 표적의 3차원 위치를 추정하여, 상기 표적의 3차원 기동을 분석하는 단계를 포함하고,상기 표적의 3차원 기동을 분석하는 단계는,상기 획득된 제1 원추각에 대응되는 3차원 제1 영역의 표면에 복수의 제1 필터를 생성하는 단계;상기 생성된 제1 필터에 대하여, 상기 제1 자세 정보를 이용하여, 상기 제1 필터의 위치와 속도를 나타내는 서로 다른 상태 벡터를 설정하는 단계; 및상기 제1 필터의 상태 벡터에 기초하여, 상기 제1 시점에서의 상기 표적의 위치인 제1 위치를 추정하는 단계를 포함하는컴퓨터 판독 가능 기록매체
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