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직렬화된 이중화 구조의 유압실린더를 구성하는 제1 유압실린더를 구동하기 위한 제1 채널부;상기 직렬화된 이중화 구조의 유압실린더를 구성하는 제2 유압실린더를 구동하기 위한 제2 채널부; 및상기 제1 유압실린더의 제1 차이 압력에서 상기 제2 유압실린더의 제2 차이 압력을 뺀 값을 힘으로 환산하여 힘 싸움 값을 산출하고, 상기 힘 싸움 값의 절대값이 기준치보다 큰 경우 작동하여 상기 힘 싸움 값을 줄이기 위한 모터 속도 명령을 출력하는 억제 알고리즘부를 포함하고,상기 억제 알고리즘부는 이동 평균 필터로 상기 힘 싸움 값을 필터링하여 필터링된 힘 싸움 값을 생성하고, 상기 필터링된 힘 싸움 값의 절대값이 상기 기준치보다 큰 경우 작동하는 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 시스템
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제1 항에 있어서,상기 제1 차이 압력은 상기 제1 유압실린더의 두 챔버 내부 압의 차이이고, 상기 제2 차이 압력은 상기 제2 유압실린더의 두 챔버 내부 압의 차이인 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 시스템
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제1 항에 있어서,상기 제1 채널부는,비행조종컴퓨터가 상기 직렬화된 이중화 구조의 유압실린더의 구동 상태를 제어하기 위한 위치 명령에 따라 상기 제1 유압실린더의 구동 상태를 제어하기 위한 제1 위치 제어신호를 생성하는 제1 피스톤 궤도 생성부;상기 제1 유압실린더의 피스톤 위치를 조정하는 제1 유압펌프;상기 제1 유압펌프를 동작시키는 제1 전동기;상기 제1 전동기의 구동을 제어하기 위한 제1 구동 신호를 출력하는 제1 제어 알고리즘부; 및상기 제1 구동 신호를 펄스 폭 변조한 제1 PWM 신호를 상기 제1 전동기로 출력하는 제1 PWM 변환부를 포함하는 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 시스템
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제3 항에 있어서,상기 제1 제어 알고리즘부는 상기 제1 위치 제어신호, 상기 제1 전동기의 피드백 신호, 상기 제1 유압실린더의 제1 위치값 및 상기 억제 알고리즘부의 제1 모터 속도 명령을 이용하여 상기 제1 구동 신호를 생성하는 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 시스템
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제3 항에 있어서,상기 제2 채널부는,상기 위치 명령에 따라 상기 제2 유압실린더의 구동 상태를 제어하기 위한 제2 위치 제어신호를 생성하는 제1 피스톤 궤도 생성부;상기 제2 유압실린더의 피스톤 위치를 조정하는 제2 유압펌프;상기 제2 유압펌프를 동작시키는 제2 전동기;상기 제2 전동기의 구동을 제어하기 위한 제2 구동 신호를 출력하는 제2 제어 알고리즘부; 및상기 제2 구동 신호를 펄스 폭 변조한 제2 PWM 신호를 상기 제2 전동기로 출력하는 제2 PWM 변환부를 포함하는 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 시스템
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제5 항에 있어서,상기 제2 제어 알고리즘부는 상기 제2 위치 제어신호, 상기 제2 전동기의 피드백 신호, 상기 제2 유압실린더의 제2 위치값 및 상기 억제 알고리즘부의 제2 모터 속도 명령을 이용하여 상기 제2 구동 신호를 생성하는 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 시스템
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삭제
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직렬화된 이중화 구조의 유압실린더를 구동하기 위한 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 방법에 있어서,상기 유압실린더를 구성하는 제1 유압실린더의 제1 차이 압력에서 상기 유압실린더를 구성하는 제2 유압실린더의 제2 차이 압력을 뺀 값을 힘으로 환산하여 힘 싸움 값을 산출하는 단계;이동 평균 필터로 상기 힘 싸움 값을 필터링하여 필터링된 힘 싸움 값을 생성하는 단계; 및상기 필터링된 힘 싸움 값의 절대값이 기준치보다 큰 경우 상기 힘 싸움 값을 줄이기 위한 모터 속도 명령을 출력하는 단계를 포함하는 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 방법
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제8 항에 있어서,상기 제1 차이 압력은 상기 제1 유압실린더의 두 챔버 내부 압의 차이이고, 상기 제2 차이 압력은 상기 제2 유압실린더의 두 챔버 내부 압의 차이인 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 방법
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제8 항에 있어서,상기 EHA 시스템의 제어가 이루어지는 채널이 삼중화된 제어채널 중에서 제1 제어기를 통한 제1 제어채널인지 확인하는 단계; 및상기 제1 제어채널인 경우 상기 삼중화된 제어채널 중에서 제2 제어기를 통한 제2 제어채널이 정상인지 여부를 확인하는 단계를 더 포함하고,상기 제2 제어채널이 정상이 아닌 경우 상기 모터 속도 명령이 출력되지 않는 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 방법
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제10 항에 있어서,상기 필터링된 힘 싸움 값의 절대값이 기준치보다 크면 상기 제1 유압실린더의 구동을 제어하기 위한 상기 힘 싸움 값을 줄이기 위한 제1 모터 속도 명령이 출력되고, 상기 필터링된 힘 싸움 값의 절대값이 기준치보다 크지 않으면 힘 싸움 값과 상관없이 기본 알고리즘에 의거한 상기 제1 모터 속도 명령이 출력되는 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 방법
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제10 항에 있어서,상기 제1 제어채널이 아닌 경우 상기 제2 제어채널인지 확인하는 단계; 및상기 제2 제어채널인 경우 상기 제1 제어채널이 정상인지 여부를 확인하는 단계를 더 포함하고, 상기 제2 제어채널이 아닌 경우 상기 모터 속도 명령이 출력되지 않은 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 방법
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제12 항에 있어서,상기 제1 제어채널이 정상이 아닌 경우 상기 모터 속도 명령이 출력되지 않는 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 방법
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제13 항에 있어서,상기 필터링된 힘 싸움 값의 절대값이 기준치보다 크면 상기 제2 유압실린더의 구동을 제어하기 위한 상기 힘 싸움 값을 줄이기 위한 제2 모터 속도 명령이 출력되고, 상기 필터링된 힘 싸움 값의 절대값이 기준치보다 크지 않으면 힘 싸움 값과 상관없이 기본 알고리즘에 의거한 상기 제2 모터 속도 명령이 출력되는 EHA 시스템을 위한 힘 싸움 억제 방법
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직렬화된 이중화 구조의 유압실린더를 구동하기 위한 EHA 다중화 제어 방법에 있어서,상기 유압실린더를 구성하는 제1 유압실린더의 제1 차이 압력에서 상기 유압실린더를 구성하는 제2 유압실린더의 제2 차이 압력을 뺀 값을 힘으로 환산하여 힘 싸움 값을 산출하는 단계;이동 평균 필터로 상기 힘 싸움 값을 필터링하여 필터링된 힘 싸움 값을 생성하는 단계; 및상기 필터링된 힘 싸움 값의 절대값이 비정상 기준치보다 크면 비행조종컴퓨터로부터 수신되는 위치 명령이 비활성되고, 상기 필터링된 힘 싸움 값의 절대값이 상기 비정상 기준치보다 크지 않으면 상기 위치 명령이 활성되는 단계를 포함하는 EHA 다중화 제어 방법
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직렬화된 이중화 구조의 유압실린더를 구동하기 위한 EHA 다중화 제어 방법에 있어서,상기 유압실린더를 구동하기 위한 이중화된 전동기 중 적어도 하나로부터 전류값을 수신하는 단계;상기 전류값이 기준 전류값보다 큰지 확인하는 단계; 및상기 전류값이 상기 기준 전류값보다 크면 비행조종컴퓨터로부터 수신되는 위치 명령이 비활성되고, 상기 전류값이 상기 기준 전류값보다 크지 않으면 상기 위치 명령이 활성되는 단계를 포함하는 EHA 다중화 제어 방법
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직렬화된 이중화 구조의 유압실린더를 구동하기 위한 EHA 다중화 제어 방법에 있어서,상기 유압실린더를 구동하기 위한 이중화된 전동기 중 적어도 하나의 온도값을 수신하는 단계;상기 온도값이 전동기 기준 온도값보다 큰지 확인하는 단계; 및상기 온도값이 상기 전동기 기준 온도값보다 크면 비행조종컴퓨터로부터 수신되는 위치 명령이 비활성되고, 상기 온도값이 상기 전동기 기준 온도값보다 크지 않으면 상기 위치 명령이 활성되는 단계를 포함하는 EHA 다중화 제어 방법
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직렬화된 이중화 구조의 유압실린더를 구동하기 위한 EHA 다중화 제어 방법에 있어서,저장조의 온도값을 수신하는 단계;상기 온도값이 저장조 기준 온도값보다 큰지 확인하는 단계; 및상기 온도값이 상기 저장조 기준 온도값보다 크면 비행조종컴퓨터로부터 수신되는 위치 명령이 비활성되고, 상기 온도값이 상기 저장조 기준 온도값보다 크지 않으면 상기 위치 명령이 활성되는 단계를 포함하는 EHA 다중화 제어 방법
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