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전자 장치의 지도 생성 방법에 있어서,제1 점유 격자 지도(occupancy grid map)에서 비클의 위치 정보를 기초로, 제1 위치를 원점으로 하는 제2 점유 격자 지도를 확인하고, 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자의 점유 상태를 확인하는 단계;센서로부터 획득된 정보를 기초로 상기 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자의 점유 상태를 갱신하는 단계; 상기 비클의 외형 정보를 기초로 상기 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자 중 제1 격자에 대응하는 팽창 범위를 확인하는 단계; 및상기 제1 격자의 점유 상태를 기초로 상기 팽창 범위에 포함되는 제2 격자의 팽창된(inflated) 점유 상태를 확인하는 단계를 포함하는,전자 장치의 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 격자의 점유 상태를 확인하는 단계는,상기 제1 점유 격자 지도의 중심을 기준으로 하는 상기 비클의 변위(displacement)를 기초로 상기 제1 위치를 확인하는 단계를 포함하는,전자 장치의 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 격자의 점유 상태를 확인하는 단계는,상기 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자 중 상기 제1 점유 격자 지도에 포함되는 격자와 대응하는 격자를 확인하는 단계; 및상기 대응하는 격자의 점유 상태를 상기 제1 점유 격자 지도에 포함되는 격자의 점유 상태로 확인하는 단계를 포함하는,전자 장치의 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 격자의 점유 상태를 확인하는 단계는,상기 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자의 점유 상태를 채워짐(occupied) 상태, 비어 있음(free) 상태 및 미지(unknown) 상태 중 어느 하나로 확인하는 단계를 포함하고,상기 격자의 점유 상태를 갱신하는 단계는,상기 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자의 점유 상태를 채워짐 상태 및 비어 있음 상태 중 어느 하나로 갱신하는 단계를 포함하고,상기 팽창된 점유 상태를 확인하는 단계는,상기 제1 격자의 점유 상태의 갱신 결과를 기초로 상기 제2 격자의 팽창된 점유 상태를 채워짐 상태, 비어 있음 상태 및 미지 상태 중 어느 하나로 확인하는 단계를 포함하는,전자 장치의 지도 생성 방법
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제4항에 있어서,상기 팽창된 점유 상태를 확인하는 단계는,상기 갱신 결과 상기 제1 격자의 점유 상태가 채워짐 상태로 변경된 경우 상기 제2 격자에 대응하는 파라미터를 증가시키고, 상기 갱신 결과 상기 제1 격자의 점유 상태가 채워짐 상태에서 비어 있음 상태로 변경된 경우 상기 파라미터를 감소시키는 단계; 및상기 파라미터가 기 설정된 제1 값 이상인 경우 상기 제2 격자의 팽창된 점유 상태를 채워짐 상태로 결정하고, 상기 파라미터가 기 설정된 제2 값 이하인 경우 상기 제2 격자의 팽창된 점유 상태를 비어 있음 상태로 결정하는,전자 장치의 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 점유 격자 지도에 포함되는 각 격자의 점유 상태, 상기 제2 점유 격자 지도에 포함되는 각 격자의 점유 상태 또는 각 격자의 팽창된 점유 상태 중 적어도 하나는 배열(array) 형태의 데이터 구조로 데이터베이스에 저장되는,전자 장치의 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 팽창 범위를 확인하는 단계는,상기 비클에 관한 길이를 기초로 상기 제1 격자를 중심으로 하는 팽창 범위를 확인하는 단계를 포함하는,전자 장치의 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 격자의 점유 상태를 갱신하는 단계는,ToF(Time of Flight) 센서로부터 획득된 깊이 정보 및 관성 센서로부터 획득된 포즈(pose) 정보를 기초로 광선 투사(ray casting)를 수행하는 단계를 포함하는,전자 장치의 지도 생성 방법
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전자 장치로서,적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써,비클의 위치 정보를 기초로, 제1 점유 격자 지도(occupancy grid map)의 제1 위치를 원점으로 하는 제2 점유 격자 지도를 확인하고, 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자의 점유 상태를 확인하고,센서로부터 획득된 정보를 기초로 상기 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자의 점유 상태를 갱신하고,상기 비클의 외형 정보를 기초로 상기 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자 중 제1 격자에 대응하는 팽창 범위를 확인하고,상기 제1 격자의 점유 상태를 기초로 상기 팽창 범위에 포함되는 제2 격자의 팽창된(inflated) 점유 상태를 확인하는 프로세서를 포함하는, 전자 장치
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전자 장치의 지도 생성 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 비일시적 기록매체로서, 상기 지도 생성 방법은,비클의 위치 정보를 기초로, 제1 점유 격자 지도(occupancy grid map)의 제1 위치를 원점으로 하는 제2 점유 격자 지도를 확인하고, 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자의 점유 상태를 확인하는 단계;센서로부터 획득된 정보를 기초로 상기 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자의 점유 상태를 갱신하는 단계; 상기 비클의 외형 정보를 기초로 상기 제2 점유 격자 지도에 포함되는 격자 중 제1 격자에 대응하는 팽창 범위를 확인하는 단계; 및상기 제1 격자의 점유 상태를 기초로 상기 팽창 범위에 포함되는 제2 격자의 팽창된(inflated) 점유 상태를 확인하는 단계를 포함하는, 비일시적 기록 매체
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