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차체 및 상기 차체 상에 구비되고 상면에 부하 측정 장치가 배치되는 상판을 포함하는 자동 주행 차량에 있어서,상기 차체 및 상기 상판 사이에 배치되고, 상기 자동 주행 차량에 가해지는 압력을 측정하는 압력 센서 모듈;상기 차체에 배치되고, 상기 자동 주행 차량의 속도를 측정하는 속도 센서 모듈 및상기 압력 센서 모듈로부터 상기 측정 압력을 제공받고, 상기 속도 센서 모듈로부터 상기 측정 속도를 제공받아 상기 측정 압력 및 상기 측정 속도를 기초로 상기 자동 주행 차량의 속도를 제어하는 제어 장치를 포함하고,상기 제어 장치가 상기 자동 주행 차량의 속도를 제어하는 것은,상기 측정 압력 및 상기 측정 속도를 기초로 전복력 및 복원력을 획득하고,상기 전복력 및 상기 복원력을 비교하여 상기 자동 주행 차량의 주행 속도를 획득하는 것을 포함하는, 자동 주행 차량
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제1 항에 있어서,상기 압력 센서 모듈은,하방 압력 센서 및 상방 압력 센서를 포함하는, 자동 주행 차량
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제1 항에 있어서,상기 제어 장치가 상기 측정 압력 및 상기 속도를 기초로 전복력 및 복원력을 획득하는 것은,상기 측정 압력 가운데 상방 측정 압력을 추출하여 전복력을 획득하고,상기 자동 주행 차량의 무게, 중력 가속도 및 상기 자동 주행 차량의 가속도를 기초로 상기 복원력을 획득하고,상기 자동 주행 차량의 가속도는 상기 측정 속도를 미분하여 획득하는 것을 포함하는, 자동 주행 차량
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제1 항에 있어서,상기 제어 장치가 상기 측정 압력 및 상기 속도를 기초로 전복력 및 복원력을 획득하는 것은,상기 측정 압력 가운데 상방 측정 압력을 추출하여 전복력을 획득하고,상기 자동 주행 차량의 무게, 중력 가속도 및 상기 자동 주행 차량의 가속도를 기초로 상기 복원력을 획득하고,상기 자동 주행 차량의 가속도는 상기 측정 속도를 미분하여 획득하는 것을 포함하는, 자동 주행 차량
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제1 항에 있어서,상기 제어 장치가 상기 전복력 및 상기 복원력을 비교하여 상기 자동 주행 차량의 주행 속도를 획득하는 것은,상기 전복력의 크기가 상기 복원력의 크기 이하가 되는 상기 자동 주행 차량의 주행 가속도를 획득하는 것을 포함하는, 자동 주행 차량
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압력 센서 모듈로부터 측정 압력을 제공받는 단계;속도 센서 모듈로부터 측정 속도를 제공받는 단계;상기 측정 압력 및 상기 측정 속도를 기초로 전복력 및 복원력을 획득하는 단계;상기 측정 압력을 기초로 상기 전복력을 획득하는 단계;상기 측정 압력 및 상기 측정 속도를 기초로 복원력을 획득하는 단계 및상기 전복력 및 상기 복원력을 비교하여 자동 주행 차량의 주행 속도를 결정하는 단계를 포함하고,상기 측정 압력은 하방 측정 압력 및 상방 측정 압력을 포함하는, 자동 주행 차량의 제어 방법
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제6 항에 있어서,상기 전복력을 획득하는 단계는,상기 측정 압력 가운데 상기 상방 측정 압력을 추출하는 단계를 포함하는, 자동 주행 차량의 제어 방법
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8
제6 항에 있어서,상기 복원력을 획득하는 단계는,상기 자동 주행 차량의 무게, 중력 가속도 및 상기 자동 주행 차량의 가속도를 기초로 복원력을 획득하는 단계를 포함하는, 자동 주행 차량의 제어 방법
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제8 항에 있어서,상기 자동 주행 차량의 가속도는 상기 측정 속도를 미분하여 획득하는, 자동 주행 차량의 제어 방법
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10
제6 항에 있어서,상기 자동 주행 차량의 주행 속도를 획득하는 단계는,상기 전복력의 크기가 상기 복원력의 크기 이하가 되는 상기 자동 주행 차량의 주행 가속도 및 상기 주행 속도를 획득하는 단계를 포함하는, 자동 주행 차량의 제어 방법
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