| 1 |
1
다수의 라이다 센서를 이용하여 사각지대 정보를 제공하는 장치에 있어서,라이다 센서를 포함하는 다수의 센서 장치들로부터 포인트 클라우드 데이터를 수신하고, 상기 수신된 포인트 클라우드 데이터들을 융합하는 융합부; 및상기 융합된 포인트 클라우드 데이터들을 기초로, 모든 시점에 대한 전방위 사각지대 정보를 생성하고, 적어도 하나의 모빌리티 장치로부터 시점을 수신하며, 상기 전방위 사각지대 정보로부터 각 모빌리티 장치의 시점에서의 사각지대에 해당하는 사각지대 정보를 추출하고, 상기 추출된 사각지대 정보를 상기 각 모빌리티 장치로 전송하여 상기 각 모빌리티 장치가 자신의 시점에서의 사각지대에 대한 정보를 인식하도록 하는 정보 제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 정보 제공부는상기 융합된 포인트 클라우드 데이터들의 프레임을 복셀 데이터로 변환하는 복셀 변환부;상기 전방위 사각지대 정보로부터 상기 각 모빌리티 장치의 시점에서의 사각지대 정보를 추출하는 사각지대 추출부; 및상기 추출된 사각지대 정보를 기초로 상기 각 모빌리티 장치로 전송할 사각지대 정보를 구성하는 정보 구성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 융합부는상기 수신된 포인트 클라우드 데이터를 수신하는 통신부;상기 통신부를 통해 수신되는 포인트 클라우드 데이터를 프레임 단위로 저장하는 버퍼; 및상기 저장된 포인트 클라우드 데이터의 프레임을 개별적인 타임 라인에 따라 순서대로 통합하는 통합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 다수의 센서 장치들 각각은상기 라이다 센서를 통해 획득된 3차원 거리 영상을 기초로 포인트 클라우드 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 다수의 센서 장치들 각각은상기 다수의 센싱 장치들을 통해 획득된 포인트 클라우드 데이터를 수집하여 임시 저장하고, 불필요한 데이터를 필터링하는 신호 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 다수의 센싱 장치들을 통해 획득된 포인트 클라우드 데이터를 수집하여 임시 저장하고, 불필요한 데이터를 필터링하는 신호 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 7 |
7
다수의 라이다 센서를 이용하여 사각지대 정보를 제공하는 방법에 있어서,라이다 센서를 포함하는 다수의 센서 장치들로부터 포인트 클라우드 데이터를 수신하는 단계;상기 수신된 포인트 클라우드 데이터를 융합하고, 상기 융합된 포인트 클라우드 데이터를 기초로 모든 시점에 대한 전방위 사각지대 정보를 생성하는 단계;적어도 하나의 모빌리티 장치로부터 시점을 수신하는 단계;상기 전방위 사각지대 정보로부터 각 모빌리티 장치의 시점에서의 사각지대에 해당하는 사각지대 정보를 추출하는 단계; 및상기 추출된 사각지대 정보를 상기 각 모빌리티 장치로 전송하여 상기 각 모빌리티 장치가 자신의 시점에서의 사각지대에 대한 정보를 인식하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,상기 전방위 사각지대 정보를 생성하는 단계는상기 융합된 포인트 클라우드 데이터들을 복셀 데이터로 변환하는 단계; 및상기 복셀 데이터를 기초로 상기 전방위 사각지대 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 수신된 포인트 클라우드 데이터를 융합하는 단계는상기 수신된 포인트 클라우드 데이터를 개별적인 타임 라인에 따라 순서대로 융합하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 10 |
10
제 7 항에 있어서,상기 포인트 클라우드 데이터를 수신하는 단계는상기 다수의 센서 장치들에 포함된 라이다 센서를 통해 획득된 3차원 거리 영상을 기초로 상기 포인트 클라우드 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 11 |
11
제 7 항에 있어서,상기 수신된 포인트 클라우드 데이터로부터 불필요한 데이터를 필터링하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 12 |
12
다수의 라이다 센서를 이용하여 사각지대 정보를 제공하는 시스템에 있어서,라이다 센서를 포함하는 다수의 센서 장치들;상기 다수의 센서 장치들로부터 포인트 클라우드 데이터를 수신하고, 상기 수신된 포인트 클라우드 데이터를 융합하고, 상기 융합된 포인트 클라우드 데이터들을 기초로 모든 시점에 대한 전방위 사각지대 정보를 생성하고, 적어도 하나의 모빌리티 장치로부터 시점을 수신하고, 상기 전방위 사각지대 정보로부터 각 모빌리티 장치의 시점에서의 사각지대에 해당하는 사각지대 정보를 추출하고, 상기 추출된 사각지대 정보를 상기 각 모빌리티 장치로 전송하는 컴퓨팅 장치; 및상기 컴퓨팅 장치로 시점을 전송하고, 상기 컴퓨팅 장치로부터 상기 전송된 시점에서의 사각지대에 해당하는 사각지대 정보를 수신하는 모빌리티 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템
|
