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라이다 센서를 이용하여 공간 모델을 생성하는 장치에 있어서,적어도 하나의 라이다 센서로부터 포인트 클라우드 데이터를 수신하는 통신부;상기 수신된 포인트 클라우드 데이터를 임시 저장하는 버퍼; 및상기 버퍼에 임시 저장된 포인트 클라우드 데이터를 서로 다른 크기의 복셀로 분할하여 서로 다른 크기를 가지는 다수의 복셀 그리드 데이터로 변환하고, 상기 변환된 서로 다른 크기를 가지는 다수의 복셀 그리드 데이터를 중첩하여 상기 공간 모델을 생성하는 공간 모델 생성 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 공간 모델 생성 모듈은상기 변환된 서로 다른 크기를 가지는 다수의 복셀 그리드 데이터 각각에 대해, 각 복셀의 가중치를 계산하고, 상기 변환된 서로 다른 크기를 가지는 다수의 복셀 그리드 데이터를 중첩하고, 서로 중첩되는 복셀들의 가중치를 합하여 해당 복셀의 우도로 결정하며, 상기 결정된 우도에 기초하여 상기 공간 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 2 항에 있어서,상기 공간 모델 생성 모듈은상기 각 복셀의 포인트 밀도 특성에 기초하여, 상기 각 복셀의 가중치를 계산하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 공간 모델 생성 모듈은상기 통신부를 통해 상기 생성된 공간 모델을 외부 전자 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 라이다 센서를 통해 획득되는 포인트 클라우드 데이터를 수집하여 임시 저장하고, 불필요한 데이터를 필터링하는 신호 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 통신부는다수의 라이다 센서로부터 포인트 클라우드 데이터를 수신하고,상기 공간 모델 생성 모듈은상기 다수의 라이다 센서로부터 수신된 포인트 클라우드 데이터를 기초로 3차원 공간 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 장치
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라이다 센서를 이용하여 공간 모델을 생성하는 방법에 있어서,상기 라이다 센서를 통해 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 단계;상기 획득된 포인트 클라우드 데이터를 서로 다른 크기의 복셀로 분할하여 서로 다른 크기를 가지는 다수의 복셀 그리드 데이터로 변환하는 단계; 및상기 변환된 서로 다른 크기를 가지는 다수의 복셀 그리드 데이터를 중첩하여 상기 공간 모델을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 7 항에 있어서,상기 공간 모델을 생성하는 단계는상기 변환된 서로 다른 크기를 가지는 다수의 복셀 그리드 데이터 각각에 대해, 각 복셀의 가중치를 계산하는 단계;상기 변환된 서로 다른 크기를 가지는 다수의 복셀 그리드 데이터를 중첩하고, 서로 중첩되는 복셀들의 가중치를 합하여 해당 복셀의 우도로 결정하는 단계; 및상기 결정된 우도에 기초하여, 상기 공간 모델을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 8 항에 있어서,상기 각 복셀의 가중치를 계산하는 단계는상기 각 복셀의 포인트 밀도 특성을 이용하여 상기 각 복셀의 가중치를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 7 항에 있어서,상기 생성된 공간 모델을 외부 전자 장치로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 7 항에 있어서,상기 획득된 포인트 클라우드 데이터를 필터링하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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라이다 센서를 이용하여 공간 모델을 생성하는 시스템에 있어서,적어도 하나의 센서 장치를 포함하고, 상기 적어도 하나의 센서 장치를 통해 클라우드 포인트 데이터를 획득하는 센서 모듈;상기 센서 모듈로부터 수신되는 포인트 클라우드 데이터를 서로 다른 크기의 복셀로 분할하여 서로 다른 크기를 가지는 다수의 복셀 그리드 데이터로 변환하고, 상기 변환된 서로 다른 크기를 가지는 다수의 복셀 그리드 데이터를 중첩하여 공간 모델을 생성하는 컴퓨팅 장치; 및상기 컴퓨팅 장치로부터 상기 공간 모델을 수신하고, 상기 수신된 공간 모델에 기초하여 서비스를 제공하는 전자 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템
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