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문자 인식을 통한 격자무늬 추적 로봇의 자율주행의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2023005085
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이 발명에서는 바닥에 설치된 타일의 격자무늬를 추적하여 위치 인식 및 주행 제어를 수행하도록 설계된 로봇에 탑재된 문자인식용 카메라를 통해 획득한 이미지 내에서 문자영역을 검출하고 테서렉트 OCR 엔진을 이용해 문자를 인식함으로써 목적지까지의 경로를 계획하고 정해진 경로로 주행할 수 있도록 하는 문자 인식을 통한 격자무늬 추적 로봇의 자율주행의 제어 방법을 개시한다. 이 발명은 타일 격자무늬 추적 자율주행 로봇에 탑재된 문자인식용 카메라로부터 문자 안내가 포함된 안내표시판의 안내표시판 원본 이미지를 획득하는 단계; 안내표시판 원본 이미지의 노이즈를 제거하고 원근 변환을 적용하고 그레이 스케일로 변환하는 단계; 적응형 이진화 알고리즘을 이용하여 변환 이미지를 이진화하는 단계; 이진화된 이미지로부터 엣지 검출 알고리즘을 이용해 이미지의 모든 가장자리를 검출하고, 안내 표지판으로 예측되는 굵은 테두리 선의 사각형 영역을 검출하는 단계; 테서렉트 OCR 엔진의 입력 데이터로 검출된 사각형 영역 내의 이미지를 사용하여 테서렉트 OCR의 결과 값을 추출하는 단계; 및 테서렉트 OCR의 결과 값을 문자로 인식하는 단계; 를 포함하여 이루어질 수 있다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) G06T 5/00 (2019.01.01) G06T 7/13 (2017.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) G06V 20/62 (2022.01.01) G06V 30/10 (2022.01.01) G06V 10/46 (2022.01.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1684(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 9/163(2013.01) G06T 5/002(2013.01) G06T 5/007(2013.01) G06T 7/13(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G06V 20/62(2013.01) G06V 30/10(2013.01) G06V 10/467(2013.01) G06T 7/13(2013.01) G06T 2207/20061(2013.01)
출원번호/일자 1020220048446 (2022.04.19)
출원인 호서대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2555707-0000 (2023.07.11)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20230714) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2022.04.19)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 호서대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 아산시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김정주 충청남도 천안시 동남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 추혁 대한민국 경기도 화성시 동탄감배산로 *** ***동 ***호(오산동, 동탄역 유림노르웨이숲)(지엠국제특허)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 호서대학교 산학협력단 충청남도 아산시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2022.04.19 수리 (Accepted) 1-1-2022-0420067-30
2 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
2022.12.12 수리 (Accepted) 1-1-2022-1335916-40
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2023.01.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2023.01.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2023-0022818-47
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2023.02.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2023-0144015-51
6 [공지예외적용대상(신규성, 출원시의 특례)증명서류]서류제출서
[Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)] Submission of Document
2023.03.08 수리 (Accepted) 1-1-2023-0266189-67
7 [출원서 등 보완]보정서
2023.03.08 수리 (Accepted) 1-1-2023-0266214-11
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
2023.03.08 수리 (Accepted) 1-1-2023-0266205-11
9 등록결정서
Decision to grant
2023.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2023-0487384-83
10 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2023.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2023-0843805-18
11 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2023.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2023-0839816-71
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번호 청구항
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바닥 타일 원본 영상 이미지를 획득하는 단계, 바닥 타일 원본 영상 이미지의 노이즈를 제거하는 단계, 노이즈 제거 영상 이미지를 이진화하는 단계, 원근 오류 요소를 제거하는 단계, 가장자리 및 직선을 검출하는 단계, 수직 가이드라인과 수평 가이드라인을 추출하는 단계, 수직 가이드라인과 수평 가이드라인이 교차하는 원점(O)을 기준으로 자율주행 로봇의 이동에 따른 초기 위치와 현 위치 사이의 차이를 계산하고 자율주행 로봇이 바닥 타일을 따라 직선 주행하도록 제어하는 단계를 포함하여 이루어지는 타일 격자무늬 추적 자율주행 로봇의 제어방법에 있어서,상기 타일 격자무늬 추적 자율주행 로봇에 탑재된 문자인식용 카메라로부터 문자 안내가 포함된 안내표시판의 안내표시판 원본 이미지를 획득하는 단계;상기 안내표시판 원본 이미지의 노이즈를 제거하고 원근 변환을 적용하고 그레이 스케일로 변환하는 단계;적응형 이진화 알고리즘을 이용하여 상기 변환 이미지를 이진화하는 단계;상기 이진화된 이미지로부터 엣지 검출 알고리즘을 이용해 이미지의 모든 가장자리를 검출하고, 안내 표지판으로 예측되는 굵은 테두리 선의 사각형 영역을 검출하는 단계;테서렉트 OCR 엔진의 입력 데이터로 검출된 사각형 영역 내의 이미지를 사용하여 테서렉트 OCR의 결과 값을 추출하는 단계; 및상기 테서렉트 OCR의 결과 값을 문자로 인식하는 단계; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 문자 인식을 통한 격자무늬 추적 로봇의 자율주행의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 안내 표지판의 문자 인식 결과를 반영하여 문자 행렬을 작성하거나 문자 행렬 지도를 갱신하도록 설정되되,상기 문자 행렬 지도는,상기 자율주행 로봇의 주행 가능한 공간은 아래의 행렬식 A로 표현되는 구역(area)으로 정의되며, 상기 각 구역(area)은 아래의 행렬식 Z로 표현되는 지역(zone)으로 정의되고, 상기 각 지역(zone)을 구성하는 각각의 원소는 그리드(grid)로 정의되는 한편 상기 각 그리드(grid)는 상기 공간에 설치된 타일 1개로 설정되며, 구역 행렬 A와 지역 행렬 Z를 격자형태의 행렬 지도를 생성하는 단계;상기 생성된 행렬 지도의 각 원소인 그리드(grid)에 행과 열 번호를 숫자로 배정하여 문자 행렬 지도를 생성하는 단계; 및상기 문자 행렬 지도에 기반하여 상기 자율주행 로봇의 현 위치부터 목적지까지의 주행경로를 유니코드 문자열 값으로 지정되는 아래의 행렬식 S에 기초하여 탐색하는 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 문자 인식을 통한 격자무늬 추적 로봇의 자율주행의 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 충남대학 지자체-대학협력기반지역혁신사업 (대전세종충남지역혁신플랫폼)충남대학교