| 1 |
1
차량이 이동 중인 주변의 차선들을 검출하는 단계;상기 차선들 사이에 가상의 차량을 배치하고 상기 차량을 기준으로 가상 라인을 설정하는 단계;상기 차량 기준의 가상 라인들과 상기 차선들과의 교점들을 계산하는 단계;상기 교점들을 기준으로 상기 차량의 회전 범위를 계산하는 단계;상기 계산된 회전 범위와 상기 교점들을 이용하여 상기 차량의 다음 이동 위치를 계산하는 단계;상기 차량의 다음 이동 위치를 기반으로 상기 차량의 조향각과 상기 차량이 이동되는 거리를 포함하는 경로 정보를 산출하는 단계;상기 경로 정보를 기반으로 상기 차량의 자율 주행을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 경로 정보 제공 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 가상 라인을 설정하는 단계는상기 차량의 좌측 방향으로 회전할 수 있는 좌측 최소 회전 반경에 대응하는 가상 라인을 설정하는 단계;상기 차량의 우측 방향으로 회전할 수 있는 우측 최소 회전 반경에 대응하는 가상 라인을 설정하는 단계;상기 차량의 앞부분의 중심점을 기준으로 상기 차량의 속도에 대응하는 크기를 가지는 차량 주행 반경에 해당하는 가상 라인을 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 경로 정보 제공 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 차량의 주행 속도가 변경되는 경우 상기 차량 주행 반경의 크기를 변경하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 경로 정보 제공 방법
|
| 4 |
4
제2항에 있어서,상기 교점들을 계산하는 단계는상기 좌측 최소 회전 반경과 상기 좌측 차선이 만나는 좌측 교점을 산출하는 단계; 및상기 우측 최소 회전 반경과 상기 우측 차선이 만나는 우측 교점을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 경로 정보 제공 방법
|
| 5 |
5
제2항에 있어서,상기 교점들을 계산하는 단계는상기 차량 주행 반경이 상기 차선들 중 좌측 차선과 만나는 제1 지점이 상기 좌측 최소 회전 반경 및 상기 좌측 차선이 만나는 제2 지점보다 상기 차량의 전방 방향으로 더 앞서는 경우 상기 제1 지점을 좌측 교점으로 산출하는 단계; 및상기 우측 최소 회전 반경과 상기 우측 차선이 만나는 우측 교점을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 경로 정보 제공 방법
|
| 6 |
6
제2항에 있어서,상기 교점들을 계산하는 단계는상기 차량 주행 반경이 상기 차선들 중 우측 차선과 만나는 제1 지점이 상기 우측 최소 회전 반경 및 상기 우측 차선이 만나는 제2 지점보다 상기 차량의 전방 방향으로 더 앞서는 경우 상기 제1 지점을 우측 교점으로 산출하는 단계; 및상기 좌측 최소 회전 반경과 상기 좌측 차선이 만나는 좌측 교점을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 경로 정보 제공 방법
|
| 7 |
7
제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,상기 차량의 다음 이동 위치를 계산하는 단계는상기 좌측 교점 및 상기 우측 교점의 중간 지점과 상기 차량의 후축 중심점을 잇는 가상의 선이 상기 차량 주행 반경과 만나는 지점을 상기 차량의 다음 이동 위치로 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 경로 정보 제공 방법
|
| 8 |
8
기지국을 통해 차량과 통신하는 통신 회로;상기 통신 회로와 기능적으로 연결된 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는이동 중인 상기 차량 주변의 차선들 정보를 상기 차량으로부터 수신하고,상기 차선들 사이에 가상의 차량을 배치하고 상기 차량을 기준으로 가상 라인을 설정하고,상기 차량 기준의 가상 라인들과 상기 차선들과의 교점들을 계산하고,상기 교점들을 기준으로 상기 차량의 회전 범위를 계산하고,상기 교점들 사이의 중간 지점과 상기 차량의 후축 중심점을 잇는 가상의 선이 상기 차량의 주행 반경과 만나는 지점을 상기 차량의 다음 이동 위치로 결정하고,상기 차량의 다음 이동 위치를 기반으로 상기 차량의 조향각과 상기 차량이 이동되는 거리를 포함하는 경로 정보를 산출하여 상기 차량의 자율 주행을 위해 제공하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 경로 정보를 제공하는 전자 장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 프로세서는 상기 가상 라인을 설정과 관련하여,상기 차량의 좌측 방향으로 회전할 수 있는 좌측 최소 회전 반경에 대응하는 가상 라인 및 상기 차량의 우측 방향으로 회전할 수 있는 우측 최소 회전 반경에 대응하는 가상 라인을 설정하고,상기 차량의 앞부분의 중심점을 기준으로 상기 차량의 속도에 대응하는 크기를 가지는 차량 주행 반경에 해당하는 가상 라인을 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 경로 정보를 제공하는 전자 장치
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 프로세서는 상기 교점들 계산과 관련하여, 상기 좌측 최소 회전 반경과 상기 좌측 차선이 만나는 좌측 교점과 상기 우측 최소 회전 반경과 상기 우측 차선이 만나는 우측 교점을 산출하거나,상기 차량 주행 반경이 상기 차선들 중 좌측 차선과 만나는 제1 지점이 상기 좌측 최소 회전 반경 및 상기 좌측 차선이 만나는 제2 지점보다 상기 차량의 전방 방향으로 더 앞서는 경우 상기 제1 지점을 좌측 교점으로 산출하면서 상기 우측 최소 회전 반경과 상기 우측 차선이 만나는 우측 교점을 산출하거나,상기 차량 주행 반경이 상기 차선들 중 우측 차선과 만나는 제1 지점이 상기 우측 최소 회전 반경 및 상기 우측 차선이 만나는 제2 지점보다 상기 차량의 전방 방향으로 더 앞서는 경우 상기 제1 지점을 우측 교점으로 산출하면서 상기 좌측 최소 회전 반경과 상기 좌측 차선이 만나는 좌측 교점을 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 경로 정보를 제공하는 전자 장치
|
