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조도 데이터 및 차선을 포함하는 도로에 관한 이미지 데이터를 수집하는 단계;상기 이미지 데이터를 통해 상기 차선 감지를 위한 분석을 수행하는 단계;상기 차선 인식률이 기 설정된 문턱 값 이상인 경우 상기 조도 데이터 및 상기 이미지 데이터의 현재 명도 범위를 매핑하여 조도-명도 행렬을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 지원하는 차량 운용 방법
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제1항에 있어서,상기 차선 인식률이 기 설정된 문턱 값 미만인 경우 상기 현재 명도 범위를 조정하는 단계;상기 조정된 명도 범위를 상기 이미지 데이터에 적용하여 상기 차선 감지를 수행하여 상기 문턱 값 이상의 차선 인식률이 검출되는 명도 범위를 검출하는 단계;상기 검출된 명도 범위와 상기 조도 값을 매핑하여 조도-명도 행렬을 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 지원하는 차량 운용 방법
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제2항에 있어서,상기 조정하는 단계는상기 조도 데이터가 기 설정된 값보다 높은 경우 상기 현재 명도 범위를 현재 보다 낮게 조정하는 단계; 또는상기 조도 데이터가 기 설정된 값보다 낮은 경우 상기 현재 명도 범위를 현재 보다 높게 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 지원하는 차량 운용 방법
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조도 데이터 및 이미지 데이터를 수집하는 단계;상기 조도 데이터에 대응하는 명도 범위를 사전 저장된 조도-명도 행렬을 통해 검출하는 단계 - 상기 조도-명도 행렬은 조도 값별로 차선 인식률이 사전 설정된 문턱 값보다 높게 나오도록 매핑된 명도 범위들을 포함함 -; 상기 검출된 명도 범위를 상기 이미지 데이터에 적용하여 차선 검출을 위한 필터링을 수행하는 단계;상기 필터링 수행에 따라 검출된 차선 감지 정보를 기반으로 차량 제어 정보를 생성하는 단계;상기 차량 제어 정보에 따라 차량의 속도 및 조향을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 지원하는 차량 운용 방법
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제4항에 있어서,상기 차량 제어 정보를 생성하는 단계는상기 차선의 선명도에 따른 상기 차량 속도 제어 정보를 생성하는 단계;상기 차선의 형태에 따라 상기 차량이 조향 제어 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 지원하는 차량 운용 방법
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제5항에 있어서,상기 차량 속도 제어 정보를 생성하는 단계는상기 차선의 선명도가 사전 정의된 값 이상인 경우 현재 속도를 유지하거나 속도를 증가시키는 속도 제어 정보를 생성하는 단계;상기 차선의 선명도가 사전 정의된 값 미만인 경우 현재 속도를 감속시키는 속도 제어 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 지원하는 차량 운용 방법
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차량이 주행하는 차선을 포함하는 주변 도로에 관한 이미지 데이터를 수집하는 카메라;상기 차량의 주행 방향의 조도를 센싱하는 조도 센서;상기 카메라가 수집한 이미지 데이터 상기 조도 센서가 수집한 조도 데이터를 기반으로 차선 검출을 수행하고, 검출된 차선에 따른 차량 제어 정보를 생성하는 차선 감지 시스템;조도 값별로 차선 인식률이 사전 설정된 문턱 값보다 높게 나오도록 매핑된 명도 범위들을 포함하는 조도-명도 행렬을 저장하는 메모리;상기 차량 제어 정보에 상기 차량의 속도 및 방향을 제어하는 제어부; 및상기 제어부 제어에 따라 상기 차량의 속도 및 방향을 조절하는 이동 수단;을 포함하고,상기 차선 감지 시스템은상기 차선 검출 시, 상기 조도-명도 행렬을 기반으로 상기 조도 센서가 수집한 현재 조도 값에 대응하는 명도 범위를 검출하고, 검출된 명도 범위를 기반으로 차선 검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 지원하는 차량
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제7항에 있어서,상기 차선 감지 시스템은 검출된 차선의 선명도에 따라 상기 차량 속도 제어 정보를 생성하고, 상기 차선의 형태에 따라 상기 차량이 조향 제어 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 지원하는 차량
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