| 1 |
1
장치의 동작 방법에 있어서,LED 프로젝터를 통해 대상의 표면으로 패턴 정보를 전사하는 단계;카메라를 통해 상기 대상에 대해 촬영된 이미지를 획득하는 단계; 및상기 대상의 표면으로 전사된 상기 패턴 정보의 왜곡을 보정하여 상기 대상의 평면 이미지를 획득하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 패턴 정보는,가장자리의 모서리에 마스킹된 패턴을 포함하는,장치의 동작 방법
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 대상의 평면 이미지를 획득하는 단계는,상기 전사된 상기 패턴 정보의 왜곡을 보정하기 위한 방정식을 계산하는 단계; 및상기 방정식을 이용하여 상기 이미지를 상기 평면 이미지로 변환하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 방정식을 계산하는 단계는,상기 대상과 상기 장치 사이의 거리, 상기 장치의 위치 정보 및 회전 각도를 계산하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
|
| 5 |
5
제3항에 있어서,상기 방정식을 계산하는 단계는,상기 장치와 상기 대상이 평행하게 위치하는 조건에 따른 좌표를 계산하는 단계; 및상기 계산 결과에 기초하여 장치의 실시간 위치에 대응하는 방정식을 계산하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
|
| 6 |
6
제3항에 있어서,상기 방정식을 계산하는 단계는,상기 촬영된 이미지에 포함되는 패턴 정보의 크기에 기초하여 호모그라피(Homography) 방정식을 적용함으로써 상기 대상과 상기 장치 사이의 거리를 계산하는 단계; 및상기 대상이 평면으로 이루어진 경우, 상기 장치의 6-자유도 모션을 계산하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 대상의 평면 이미지를 획득하는 단계는,상기 대상과 평행한 조건의 좌표를 계산하는 단계; 및상기 촬영된 이미지를 상기 계산된 좌표에 매칭하는 단계를 포함하는,장치의 동작 방법
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 장치는 비행이 가능한 장치인,장치의 동작 방법
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 LED 프로젝터는, 주변 환경에 대응하여 밝기 조절이 가능하고,상기 패턴 정보를 전사하기 위한 구면 및 적어도 둘 이상의 비구면 렌즈가 나란히 배치되는 구조를 포함하는,장치의 동작 방법
|
| 10 |
10
하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제9항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
|
| 11 |
11
장치에 있어서,하나 이상의 프로세서;메모리;LED 프로젝터;카메라; 및상기 메모리에 저장되어 있으며 상기 하나 이상의 프로세서에 의하여 실행되도록 구성되는 하나 이상의 프로그램을 포함하고,상기 프로그램은,상기 LED 프로젝터를 통해 대상의 표면으로 패턴 정보를 전사하는 단계;상기 카메라를 통해 상기 대상에 대해 촬영된 이미지를 획득하는 단계; 및상기 대상의 표면으로 전사된 상기 패턴 정보의 왜곡을 보정하여 상기 대상의 평면 이미지를 획득하는 단계를 포함하는,장치
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 패턴 정보는,가장자리의 모서리에 마스킹된 패턴을 포함하는,장치
|
| 13 |
13
제11항에 있어서,상기 대상의 평면 이미지를 획득하는 단계는,상기 전사된 상기 패턴 정보의 왜곡을 보정하기 위한 방정식을 계산하는 단계; 및상기 방정식을 이용하여 상기 이미지를 상기 평면 이미지로 변환하는 단계를 포함하는,장치
|
| 14 |
14
제13항에 있어서,상기 방정식을 계산하는 단계는,상기 대상과 상기 장치 사이의 거리, 상기 장치의 위치 정보 및 회전 각도를 계산하는 단계를 포함하는,장치
|
| 15 |
15
제13항에 있어서,상기 방정식을 계산하는 단계는,상기 장치와 상기 대상이 평행하게 위치하는 조건에 따른 좌표를 계산하는 단계; 및상기 계산 결과에 기초하여 장치의 실시간 위치에 대응하는 방정식을 계산하는 단계를 포함하는,장치
|
| 16 |
16
제13항에 있어서,상기 방정식을 계산하는 단계는,상기 촬영된 이미지에 포함되는 패턴 정보의 크기에 기초하여 호모그라피(Homography) 방정식을 적용함으로써 상기 대상과 상기 장치 사이의 거리를 계산하는 단계; 및상기 대상이 평면으로 이루어진 경우, 상기 장치의 6-자유도 모션을 계산하는 단계를 포함하는,장치
|
| 17 |
17
제11항에 있어서,상기 대상의 평면 이미지를 획득하는 단계는,상기 대상과 평행한 조건의 좌표를 계산하는 단계; 및상기 촬영된 이미지를 상기 계산된 좌표에 매칭하는 단계를 포함하는,장치
|
| 18 |
18
제11항에 있어서,상기 장치는 비행이 가능한 장치인,장치
|
| 19 |
19
제11항에 있어서,상기 LED 프로젝터는, 주변 환경에 대응하여 밝기 조절이 가능하고,상기 패턴 정보를 전사하기 위한 구면 및 적어도 둘 이상의 비구면 렌즈가 나란히 배치되는 구조를 포함하는,장치
|
