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목적지를 입력하는 입력 모듈;현재 위치를 수신하는 GPS 모듈;외부로부터 전송된 제1 정밀도로지도 데이터를 수신하는 통신모듈; 및상기 제1 정밀도로지도 데이터를 전처리하여 오류(error)를 보정한 제2 정밀도로지도 데이터를 기반으로, 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지의 전역 경로를 생성하는 제어 모듈을 포함하는, 전역 경로 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 정밀도로지도 데이터는,차로가 변하는 분기점을 나타내는 노드(Node) 데이터, 주행 경로의 진행 방향성 대응하는 차로의 중심을 나타내는 링크(link) 데이터 및 차로의 차선 정보를 나타낸 노면 차선 표시(Surface Line Mark) 데이터를 포함하는,전역 경로 생성 장치
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제 2 항에 있어서,상기 링크 데이터는,복수의 링크 각각을 나타내는 링크 ID(LinkID), 상기 복수의 링크 각각에 인접한 우측 차로의 ID를 나타내는 우측링크 ID(R_LinkID), 상기 복수의 링크 각각에 인접한 좌측 차로의 ID를 나타내는 좌측링크ID(L_Link ID) 및 상기 복수의 링크 각각에 대한 시작점 좌표를 나타내는 시점노드 ID(FromNodeID)를 포함하는,전역 경로 생성 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 노드 데이터, 상기 링크 데이터 및 상기 노면 차선 표시 데이터를 전처리하여 상기 오류를 보정한 상기 제2 정밀도로지도 데이터를 출력하는 데이터 전처리부; 및상기 제2 정밀도로지도 데이터를 기반으로 상기 전역 경로를 생성하는 경로 생성부를 포함하는,전역 경로 생성 장치
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제 4 항에 있어서,상기 데이터 전처리부는,상기 노드 데이터 및 상기 링크 데이터를 기반으로 상기 링크 데이터의 오류를 보정한 링크 보정 데이터를 생성하는 링크 보정부; 및상기 노드 데이터, 상기 링크 보정 데이터 및 상기 노면 차선 표시 데이터를 기반으로 생성한 도로 네트워크 데이터를 포함하는 상기 제2 정밀도로지도 데이터를 상기 경로 생성부로 출력하는 네트워크 생성부를 포함하는,전역 경로 생성 장치
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제 5 항에 있어서,상기 제2 정밀도로지도 데이터는,상기 노드 데이터, 상기 링크 보정 데이터 및 상기 도로 네트워크 데이터를 포함하는,전역 경로 생성 장치
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제 5 항에 있어서,상기 링크 보정부는,상기 링크 데이터에 포함된 상기 우측링크ID 및 상기 좌측링크ID 중 적어도 하나의 오류 및 상기 링크 데이터에 포함된 상기 링크 ID에 대응하는 상기 시점노드 ID의 역방향 오류를 보정한 상기 링크 보정 데이터를 생성하는,전역 경로 생성 장치
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제 7 항에 있어서,상기 복수의 링크 중 임의의 링크에 대응하는 상기 우측링크 ID 및 상기 좌측링크 ID의 오류를 판단 및 보정하는 경우,상기 링크 보정부는,상기 복수의 링크 중 상기 임의의 링크에 서로 인접한 제1, 2 링크를 추출하고, 상기 제1 링크에 대응하는 제1 링크 ID 및 상기 제2 링크에 대응하는 제2 링크 ID와, 상기 우측링크 ID 및 상기 좌측링크 ID가 매칭되지 않으면, 상기 우측링크 ID 및 상기 좌측링크 ID 중 적어도 하나의 오류로 판단하고,상기 우측링크 ID 및 상기 좌측링크 ID 중 적어도 하나를 상기 제1 링크 ID 및 상기 제2 링크 ID 중 적어도 하나로 보정하는,전역 경로 생성 장치
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제 8 항에 있어서,상기 제1, 2 링크를 추출하기 이전에,상기 링크 보정부는,상기 임의의 링크가 시작하는 시점노드 ID를 확인하고, 상기 시점노드 ID와 서로 인접한 제1, 2 시점노드 ID 를 추출하며, 상기 제1, 2 시점노드 ID를 시작으로 하는 상기 제1, 2 링크를 추출하는,전역 경로 생성 장치
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제 7 항에 있어서,상기 복수의 링크 중 임의의 링크에 대응한 시점노드 ID의 오류를 판단 및 보정하는 경우,상기 링크 보정부는,상기 노드 데이터에 포함된 복수의 노드 ID 중 상기 시점노드 ID와 매칭되는 위치의 특정 노드 ID가 존재하지 않으면 상기 시점노드 ID의 역방향 오류로 판단하고, 상기 시점노드 ID의 시작점 좌표를 반전시켜 보정하는,전역 경로 생성 장치
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제 5 항에 있어서,상기 네트워크 생성부는,상기 노드 데이터, 상기 링크 보정 데이터 및 상기 노면 차선 표시 테이블을 기반으로 도로간 이동 가능 여부 및 이동 거리를 매트릭스 형태로 상기 도로 네트워크 데이터를 생성하는,전역 경로 생성 장치
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제 4 항에 있어서,상기 경로 생성부는,상기 제2 정밀도로지도 데이터를 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 최단 경로에 해당하는 상기 전역 경로를 생성하는,전역 경로 생성 장치
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외부로부터 전송된 제1 정밀도로지도 데이터를 수신하는 단계;상기 제1 정밀도로지도 데이터를 전처리하여 오류(error)를 보정한 제2 정밀도로지도 데이터를 생성하는 단계; 및목적지가 입력되는 경우, 상기 제2 정밀도로지도 데이터를 기반으로 현재 위치에서 상기 목적지까지의 전역 경로를 생성하는 단계를 포함하는,전역 경로 생성 장치의 동작방법
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제 13 항에 있어서,상기 제1 정밀도로지도 데이터는,차로가 변하는 분기점을 나타내는 노드(Node) 데이터, 주행 경로의 진행 방향성 대응하는 차로의 중심을 나타내는 링크(link) 데이터 및 차로의 차선 정보를 나타낸 노면 차선 표시(Surface Line Mark) 데이터를 포함하는,전역 경로 생성 장치의 동작방법
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제 14 항에 있어서,상기 링크 데이터는,복수의 링크 각각을 나타내는 링크 ID(LinkID), 상기 복수의 링크 각각에 인접한 우측 차로의 ID를 나타내는 우측링크 ID(R_LinkID), 상기 복수의 링크 각각에 인접한 좌측 차로의 ID를 나타내는 좌측링크ID(L_Link ID) 및 상기 복수의 링크 각각에 대한 시작점 좌표를 나타내는 시점노드 ID(FromNodeID)를 포함하는,전역 경로 생성 장치의 동작방법
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제 15 항에 있어서,상기 제2 정밀도로지도 데이터를 생성하는 단계는,상기 노드 데이터 및 상기 링크 데이터를 기반으로 상기 링크 데이터의 오류를 보정한 링크 보정 데이터를 생성하는 단계; 상기 노드 데이터, 상기 링크 보정 데이터 및 상기 노면 차선 표시 데이터를 기반으로 도로 네트워크 데이터를 생성하는 단계; 및상기 노드 데이터, 상기 링크 보정 데이터 및 도로 네트워크 데이터를 포함하는 상기 제2 정밀도로지도 데이터를 출력하는 단계를 포함하는,전역 경로 생성 장치의 동작방법
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제 16 항에 있어서,상기 링크 보정 데이터를 생성하는 단계는,상기 링크 데이터에 포함된 상기 우측링크ID 및 상기 좌측링크ID 중 적어도 하나의 오류 및 상기 링크 데이터에 포함된 상기 링크 ID에 대응하는 상기 시점노드 ID의 역방향 오류를 보정한 상기 링크 보정 데이터를 생성하는,전역 경로 생성 장치의 동작방법
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제 17 항에 있어서,상기 우측링크ID 및 상기 좌측링크ID 중 적어도 하나의 오류를 판단 및 보정하는 경우,상기 링크 보정 데이터를 생성하는 단계는,상기 복수의 링크 중 상기 임의의 링크에 서로 인접한 제1, 2 링크를 추출하고, 상기 제1 링크에 대응하는 제1 링크 ID 및 상기 제2 링크에 대응하는 제2 링크 ID와, 상기 우측링크 ID 및 상기 좌측링크 ID가 매칭되지 않으면, 상기 우측링크 ID 및 상기 좌측링크 ID 중 적어도 하나의 오류로 판단하고,상기 우측링크 ID 및 상기 좌측링크 ID 중 적어도 하나를 상기 제1 링크 ID 및 상기 제2 링크 ID 중 적어도 하나로 보정하는,전역 경로 생성 장치의 동작방법
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제 18 항에 있어서,상기 제1, 2 링크를 추출하기 이전에,상기 링크 보정 데이터를 생성하는 단계는,상기 임의의 링크가 시작하는 시점노드 ID를 확인하고, 상기 시작 노드와 서로 인접한 제1, 2 시점노드 ID 를 추출하며, 상기 제1, 2 시점노드 ID를 시작으로 하는 상기 제1, 2 링크를 추출하는,전역 경로 생성 장치의 동작방법
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제 17 항에 있어서,상기 링크 ID에 대응하는 상기 시점노드 ID의 역방향 오류를 판단 및 보정하는 경우,상기 링크 보정 데이터를 생성하는 단계는,상기 노드 데이터에 포함된 복수의 노드 ID 중 상기 시점노드 ID와 매칭되는 위치의 특정 노드 ID가 존재하지 않으면 상기 시점노드 ID의 역방향 오류로 판단하고, 상기 시점노드 ID의 시작점 좌표를 반전시켜 보정하는,전역 경로 생성 장치의 동작방법
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제 16 항에 있어서,상기 도로 네트워크 데이터를 생성하는 단계는,상기 노드 데이터, 상기 링크 보정 데이터 및 상기 노면 차선 표시 테이블을 기반으로 도로간 이동 가능 여부 및 이동 거리를 매트릭스 형태로 상기 도로 네트워크 데이터를 생성하는,전역 경로 생성 장치의 동작방법
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