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주행 중 제1 주변정보를 획득하는 센서 모듈;V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 수행하는 통신 모듈;선행차량으로 설정하는 제1 설정명령 또는 상기 선행차량을 추종하는 추종차량으로 설정하는 제2 설정명령을 입력하는 입력 모듈; 및상기 제1 설정명령에 따라 상기 선행차량으로 등록된 상태에서 제1 차로로 군집 주행 시, 상기 제1 주변정보 및 상기 통신 모듈을 통해 상기 추종차량으로부터 전송된 제2 주변정보를 기반으로 상기 제1 차로에서 인접한 제2 차로로 차로 변경이 가능한지 판단하고, 상기 차로 변경이 가능한 것으로 판단하면 상기 제2 차로로 차로 변경에 대한 차로 변경 정보를 생성하여 상기 추종차량으로 전송되게 상기 통신 모듈을 제어하는 제어 모듈을 포함하는,군집 주행 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 주변정보는,상기 제2 차로에 주행 및 접근하는 제1 차량의 제1 거리 정보 및 주행 속도 정보를 포함하는,군집 주행 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제2 주변정보는,상기 제2 차로에 주행 및 접근하는 제2 차량의 제2 거리 정보 및 상기 선행차량과의 이격 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 군집 주행 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 차로 변경이 가능한지 판단하기 이전에,상기 센서 모듈은,상기 차로 변경을 위한 운전자 조작이 발생되면 감지 신호를 출력하는,군집 주행 제어 장치
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제 4 항에 있어서,상기 감지 신호가 입력된 경우,상기 제어 모듈은,상기 추종차량으로 상기 제2 주변정보를 요청하는 요청신호가 송신되게 상기 통신 모듈을 제어하는,군집 주행 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 주변정보는, 상기 제2 차로에 주행 및 접근하는 제1 차량의 제1 거리 정보 및 주행 속도 정보를 포함하고,상기 제2 주변정보는, 상기 제2 차로에 주행 및 접근하는 제2 차량의 제2 거리 정보 및 상기 선행차량과의 이격 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하며,상기 제어 모듈은,상기 제1 거리 정보를 기반으로 상기 제1 차량의 위치, 상기 제2 거리 정보를 기반으로 상기 제2 차량의 위치 및 상기 이격 거리 정보를 기반으로 상기 추종차량의 상대 위치를 연산하는 위치 연산부;상기 제1, 2 차량의 위치 및 상기 주행 속도 정보를 기반으로 상기 제1, 2 차량의 주행 속도 및 상대 거리를 연산하는 속도 연산부;상기 제1, 2 차량의 주행 속도 및 상대 거리를 기반으로 상기 차로 변경이 가능한지 판단하는 판단부; 및상기 차로 변경이 가능하면 상기 차로 변경 정보를 생성하여 상기 추종차량으로 전송되게 상기 통신 모듈을 제어하는 동작 제어부를 포함하는,군집 주행 제어 장치
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7
제 6 항에 있어서,상기 판단부는,상기 제1, 2 차량의 주행 속도에 따라 차로 변경을 위한 감가속도가 설정된 기준 감가속도보다 높거나, 또는 상기 제1, 2 차량의 상대 거리가 설정된 기준 상대 거리보다 작으면, 상기 차로 변경이 가능하지 않은 것으로 판단하는,군집 주행 제어 장치
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8
제 6 항에 있어서,상기 판단부는,상기 제1, 2 차량의 주행 속도에 따라 차로 변경을 위한 감가속도가 설정된 기준 감가속도보다 낮거나, 또는 상기 제1, 2 차량의 상대 거리가 설정된 기준 상대 거리보다 크면, 상기 차로 변경이 가능한 것으로 판단하는,군집 주행 제어 장치
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제 6 항에 있어서,상기 차로 변경이 가능한 것으로 판단한 경우,상기 동작 제어부는,상기 선행차량의 굴절각, 차로 변경 주행 궤적, 차로 변경 시점 및 주행속도와, 상기 추종차량의 차로 변경 시점 및 주행속도를 포함하는 상기 차로 변경 정보를 생성하는,군집 주행 제어 장치
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제 1 항에 있어서,운전자의 조작을 위해, 상기 차로 변경 정보를 디스플레이하는 디스플레이 모듈을 더 포함하는,군집 주행 제어 장치
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주행 중 제2 주변정보를 획득하는 센서 모듈;V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 수행하는 통신 모듈;선행차량으로 설정하는 제1 설정명령 또는 상기 선행차량을 추종하는 추종차량으로 설정하는 제2 설정명령을 입력하는 입력 모듈; 및상기 제2 설정명령에 따라 상기 추종차량으로 등록된 상태에서 제1 차로로 군집 주행 시, 상기 선행차량으로 상기 제2 주변정보가 전송되게 상기 통신 모듈을 제어하며, 상기 통신 모듈을 통해 전송된 상기 차로 변경 정보를 기반으로 상기 제1 차로에서 인접한 제2 차로로 차로 변경을 위한 자차 주행 궤적을 생성하여, 상기 차로 변경 정보 및 상기 자차 주행 궤적에 따라 상기 추종차량을 제어하는 제어 모듈을 포함하는,군집 주행 제어 장치
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12
제 11 항에 있어서,상기 통신 모듈은,상기 선행차량으로부터 상기 제2 주변정보를 요청하는 요청신호를 수신하고,상기 제어 모듈은,상기 요청신호 수신 시, 상기 제2 주변정보를 상기 선행차량으로 전송되게 상기 통신 모듈을 제어하는,군집 주행 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 차로 변경 정보는,상기 선행차량의 굴절각, 차로 변경 주행 궤적, 차로 변경 시점 및 주행속도와, 상기 추종차량의 차로 변경 시점 및 주행속도를 포함하고,상기 제어 모듈은,상기 굴절각 및 상기 차로 변경 주행 궤적을 기반으로 상기 추종차량의 차로 변경 시점 및 주행속도에 따라 상기 자차 주행 궤적을 생성하는,군집 주행 제어 장치
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제 13 항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 차로 변경 시점에 주행 모드를 차선 변경 모드로 전환하고, 상기 자차 주행 궤적에 따라 차로 변경이 완료되면 상기 차선 변경 모드를 상기 주행 모드로 재 전환하는,군집 주행 제어 장치
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제1 설정명령에 따라 선행차량으로 등록된 상태에서 제1 차로로 군집 주행 시, 차로 변경을 위한 운전자 조작이 발생되면 감지 신호를 출력하는 단계;상기 감지 신호가 입력되면 상기 선행차량을 추종하는 추종차량으로 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신으로 요청신호를 전송하는 단계;주행 중 획득한 제1 주변정보 및 상기 요청신호에 대응하여 상기 추종차량에서 전송된 제2 주변정보를 기반으로 상기 제1 차로에서 인접한 제2 차로로 차로 변경이 가능한지 판단하는 단계; 및상기 차로 변경이 가능한 것으로 판단하면 상기 제2 차로로 차로 변경에 대한 차로 변경 정보를 생성하여 상기 추종차량으로 전송하는 단계를 포함하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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제 15 항에 있어서,상기 제1 주변정보는,상기 제2 차로에 주행 및 접근하는 제1 차량의 제1 거리 정보 및 주행 속도 정보를 포함하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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제 15 항에 있어서,상기 제2 주변정보는,상기 제2 차로에 주행 및 접근하는 제2 차량의 제2 거리 정보 및 상기 선행차량과의 이격 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 군집 주행 제어 장치의 동작방법
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제 15 항에 있어서,상기 제1 주변정보는, 상기 제2 차로에 주행 및 접근하는 제1 차량의 제1 거리 정보 및 주행 속도 정보를 포함하고,상기 제2 주변정보는, 상기 제2 차로에 주행 및 접근하는 제2 차량의 제2 거리 정보 및 상기 선행차량과의 이격 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하며,상기 차로 변경이 가능한지 판단하는 단계 이전에,상기 제1 거리 정보를 기반으로 상기 제1 차량의 위치, 상기 제2 거리 정보를 기반으로 상기 제2 차량의 위치 및 상기 이격 거리 정보를 기반으로 상기 추종차량의 상대 위치를 연산하는 단계; 및상기 제1, 2 차량의 위치 및 상기 주행 속도 정보를 기반으로 상기 제1, 2 차량의 주행 속도 및 상대 거리를 연산하는 단계를 더 포함하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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제 18 항에 있어서,상기 차로 변경이 가능한지 판단하는 단계는,상기 제1, 2 차량의 주행 속도에 따라 차로 변경을 위한 감가속도가 설정된 기준 감가속도보다 높거나, 또는 상기 제1, 2 차량의 상대 거리가 설정된 기준 상대 거리보다 작으면, 상기 차로 변경이 가능하지 않은 것으로 판단하고,상기 제1, 2 차량의 주행 속도에 따라 차로 변경을 위한 감가속도가 설정된 기준 감가속도보다 낮거나, 또는 상기 제1, 2 차량의 상대 거리가 설정된 기준 상대 거리보다 크면, 상기 차로 변경이 가능한 것으로 판단하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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제2 설명명령에 따라 추종차량으로 등록된 상태에서 제1 차로로 군집 주행 시, 선행차량으로부터 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신으로 전송된 요청신호를 수신하면, 상기 요청신호에 따라 주행중 획득한 제2 주변정보를 상기 선행차량으로 전송하는 단계;상기 선행차량으로부터 전송된 차로 변경 정보를 수신하면, 상기 차로 변경 정보를 기반으로 상기 제1 차로에서 인접한 제2 차로로 차로 변경을 위한 자차 주행 궤적을 생성하는 단계; 및상기 차로 변경 정보 및 상기 자차 주행 궤적에 따라 상기 추종차량을 제어하는 단계를 포함하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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