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자율 주행 차량의 주행정보를 측정하는 측정 모듈;상기 자율 주행 차량의 목표 경로(target path) 및 상기 주행정보를 기반으로 전방주시점(look ahead point)을 추종하기 위한 전륜 조향 정보를 생성하며, 상기 전륜 조향 정보에 따라 상기 자율 주행 차량의 전륜(front wheel)을 제어하는 전륜 제어 모듈; 및상기 주행정보 및 상기 전륜 조향 정보를 기반으로, 상기 자율 주행 차량의 롤각(roll angle)에 따라 좌우측 하중 이동량(load transfer ratio)을 연산하고, 상기 좌우측 하중 이동량이 설정된 기준 이동량보다 크면 상기 좌우측 하중 이동량에 따라 후륜 조향각을 연산하여, 상기 후륜 조향각에 따라 상기 자율 주행 차량의 후륜(rear wheel)을 제어하는 후륜 제어 모듈을 포함하는,조향 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 측정 모듈은,상기 자율 주행 차량의 위치, 조향각, 요레이트, 종방향 속도, 휠속도, 조향 각속도, 종방향 속도, 횡방향 속도, 횡방향 가속도 및 종방향 가속도 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행정보를 측정하는,조향 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 전륜 제어 모듈은,상기 목표 경로 및 상기 주행정보를 기반으로, 상기 전방주시점까지의 전방 주시 거리(Look ahead distance)에 대한 전륜 조향각, 경로 곡률값, 요각 오차(yaw angle error) 및 횡위치 오차(lateral position error)를 포함하는 상기 전륜 조향 정보를 생성하는,조향 제어 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 전륜 제어 모듈은,하기의 [수학식]에 의해 상기 요각 오차 및 상기 횡위치 오차를 연산하는,여기서, 는 횡위치 오차, 는 종방향 속도, 는 사이드슬립각, 는 전방 주시 거리, 은 요레이트, 는 요각 오차 및 는 경로 곡률값인,조향 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 전륜 조향 정보는,상기 전방주시점까지의 전방 주시 거리(Look ahead distance)에 대한 전륜 조향각, 경로 곡률값, 요각 오차(yaw angle error) 및 횡위치 오차(lateral position error)를 포함하고,상기 후륜 제어 모듈은,상기 횡위치 오차, 상기 전륜 조향각 및 상기 경로 곡률값을 기반으로 연산한 후륜 횡위치 오차에 대응하는 제1 후륜 조향각을 연산하는 제1 H-infinity 제어기;상기 전륜 조향각을 기반으로 연산한 정상 요레이트 및 상기 정상 요레이트에 수렴하는 수렴 요레이트를 기반으로 후륜 요각 오차에 대응하는 제2 후륜 조향각을 연산하는 제2 H-infinity 제어기; 및상기 제1, 2 후륜 조향각 및 상기 롤각에 대한 상기 좌우측 하중 이동량을 기반으로 상기 후륜 조향각을 연산하여, 상기 후륜 조향각에 따라 상기 자율 주행 차량의 후륜을 제어하는 제3 H-infinity 제어기를 포함하는,조향 제어 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 제1 H-infinity 제어기는,상기 자율 주행 차량의 경로 추정 성능을 위해 상기 전륜 조향각 및 상기 경로 곡률값에 각각 설정된 가중치를 적용하여 연산한 상기 후륜 횡위치 오차에 대응하는 상기 제1 후륜 조향각을 연산하는,조향 제어 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 제2 H-infinity 제어기는,상기 전륜 조향각을 기반으로 연산한 정상 요레이트 및 상기 정상 요레이트에 수렴하는 수렴 요레이트에 각각 설정된 가중치를 적용하여 연산한 상기 후륜 요각 오차에 대응하는 상기 제2 후륜 조향각을 연산하는,조향 제어 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 좌우측 하중 이동량이 상기 기준 이동량보다 큰 경우,상기 제3 H-infinity 제어기는,상기 자율 주행 차량이 급선회 또는 급차선 변경으로 판단하고, 상기 제1, 2 후륜 조향각을 더한 상기 후륜 조향각으로 상기 자율 주행 차량의 후륜을 제어하는,조향 제어 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 좌추측 하중 이동량이 상기 기준 이동량보다 작은 경우,상기 제3 H-infinity 제어기는,상기 제1, 2 후륜 조향각 중 어느 하나로 상기 자율 주행 차량의 후륜을 제어하는,조향 제어 시스템
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측정 모듈이, 자율 주행 차량의 주행정보를 측정하는 단계;상기 주행정보가 입력되는 경우, 전륜 제어 모듈이, 상기 자율 주행 차량의 목표 경로(target path) 및 상기 주행정보를 기반으로 전방주시점(look ahead point)을 추종하기 위한 전륜 조향 정보를 생성하는 단계;상기 전륜 제어 모듈이, 상기 전륜 조향 정보에 따라 상기 자율 주행 차량의 전륜을 제어하는 단계;상기 주행정보 및 상기 전륜 조향 정보가 입력되는 경우, 후륜 제어 모듈이, 상기 자율 주행 차량의 롤각에 따라 연산된 좌우측 하중 이동량에 따라 후륜 조향각을 연산하는 단계; 및상기 후륜 제어 모듈이, 상기 후륜 조향각에 따라 상기 자율 주행 차량의 후륜을 제어하는 단계를 포함하는,조향 제어 시스템의 동작방법
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제 10 항에 있어서,상기 측정 모듈은,상기 자율 주행 차량의 위치, 조향각, 요레이트, 종방향 속도, 휠속도, 조향 각속도, 종방향 속도, 횡방향 속도, 횡방향 가속도 및 종방향 가속도 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행정보를 측정하는,조향 제어 시스템의 동작방법
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제 10 항에 있어서,상기 전륜 조향 정보를 생성하는 단계는,상기 목표 경로 및 상기 주행정보를 기반으로, 상기 전방주시점까지의 전방 주시 거리(Look ahead distance)에 대한 전륜 조향각, 경로 곡률값, 요각 오차(yaw angle error) 및 횡위치 오차(lateral position error)를 포함하는 상기 전륜 조향 정보를 생성하는,조향 제어 시스템의 동작방법
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제 12 항에 있어서,상기 전륜 제어 모듈은,하기의 [수학식]에 의해 상기 요각 오차 및 상기 횡위치 오차를 연산하는,여기서, 는 횡위치 오차, 는 종방향 속도, 는 사이드슬립각, 는 전방 주시 거리, 은 요레이트, 는 요각 오차 및 는 경로 곡률값인,조향 제어 시스템의 동작방법
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제 10 항에 있어서,상기 전륜 조향 정보는,상기 전방주시점까지의 전방 주시 거리(Look ahead distance)에 대한 전륜 조향각, 경로 곡률값, 요각 오차(yaw angle error) 및 횡위치 오차(lateral position error)를 포함하고,상기 후륜 조향각을 연산하는 단계는,상기 횡위치 오차, 상기 전륜 조향각 및 상기 경로 곡률값을 기반으로 연산한 후륜 횡위치 오차에 대응하는 제1 후륜 조향각을 연산하는 단계;상기 전륜 조향각을 기반으로 연산한 정상 요레이트 및 상기 정상 요레이트에 수렴하는 수렴 요레이트를 기반으로 후륜 요각 오차에 대응하는 제2 후륜 조향각을 연산하는 단계; 및상기 제1, 2 후륜 조향각 및 상기 좌우측 하중 이동량을 기반으로 상기 후륜 조향각을 연산하는 단계를 포함하는,조향 제어 시스템의 동작방법
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제 14 항에 있어서,상기 제1 후륜 조향각을 연산하는 단계는,상기 자율 주행 차량의 경로 추정 성능을 위해 상기 전륜 조향각 및 상기 경로 곡률값에 각각 설정된 가중치를 적용하여 연산한 상기 후륜 횡위치 오차에 대응하는 상기 제1 후륜 조향각을 연산하는,조향 제어 시스템의 동작방법
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제 14 항에 있어서,상기 제2 후륜 조향각을 연산하는 단계는,상기 전륜 조향각을 기반으로 연산한 정상 요레이트 및 상기 정상 요레이트에 수렴하는 수렴 요레이트에 각각 설정된 가중치를 적용하여 연산한 상기 후륜 요각 오차에 대응하는 상기 제2 후륜 조향각을 연산하는,조향 제어 시스템의 동작방법
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제 14 항에 있어서,상기 후륜 조향각을 연산하는 단계는,상기 좌우측 하중 이동량이 설정된 기준 이동량보다 큰지 판단하는 단계; 및상기 기준 이동량보다 큰 경우, 상기 자율 주행 차량이 급선회 또는 급차선 변경으로 판단하고, 상기 제1, 2 후륜 조향각을 더한 상기 후륜 조향각을 연산하는 단계를 더 포함하는,조향 제어 시스템의 동작방법
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제 17 항에 있어서,상기 기준 이동량보다 작은 경우,상기 제1, 2 후륜 조향각을 더한 상기 후륜 조향각을 연산하는 단계는,상기 제1, 2 후륜 조향각 중 어느 하나를 상기 후륜 조향각으로 연산하는,조향 제어 시스템의 동작방법
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