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제1 주행 데이터 수신 시, 신호 처리한 제2 주행 데이터를 출력하는 V2V 통신 모듈; 및상기 제2 주행 데이터를 기반으로 차량의 주행을 제어하는 제어 모듈을 포함하고,상기 V2V 통신 모듈은,상기 제1 주행 데이터 수신 시, 서로 동일하게 신호 처리한 제1 내지 제3 데이터를 출력하는 제1 내지 제3 통신부; 및상기 제1 내지 제3 데이터를 서로 교차 비교하여 상기 제1 내지 제3 데이터 중 적어도 2이상의 동일한 데이터를 상기 제2 주행 데이터로 결정하고, 상기 제어 모듈로 상기 제2 주행 데이터를 출력하는 출력부를 포함하는,군집 주행 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 출력부는,상기 제1, 2 데이터를 비교한 제1 결과값을 출력하는 제1 판결부;상기 제1, 3 데이터를 비교한 제2 결과값을 출력하는 제2 판결부;상기 제2, 3 데이터를 비교한 제3 결과값을 출력하는 제3 판결부; 및상기 제1 내지 제3 결과값을 기반으로 상기 제1 내지 제3 데이터 중 적어도 2이상의 동일한 데이터를 상기 제2 주행 데이터로 결정 및 출력하는 최종 판결부를 포함하는,군집 주행 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 제1 내지 제3 판결부는,상기 제1, 2 데이터의 데이터값, 상기 제1, 3 데이터의 데이터값 및 상기 제2, 3 데이터의 데이터값을 서로 논리곱 연산한 상기 제1 내지 제3 결과값을 출력하는,군집 주행 제어 장치
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4
제 2 항에 있어서,상기 최종 판결부는,상기 제1 내지 제3 결과값을 논리합 연산하여, 상기 제1 내지 제3 데이터 중 서로 일치하는 적어도 2이상의 데이터를 상기 제2 주행 데이터로 결정 및 출력하는,군집 주행 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 출력부는,상기 제1 내지 제3 데이터의 데이터값을 논리곱 연산한 제1 에러 결과값을 출력하는 제1 에러 판결부;상기 제1 내지 제3 데이터의 데이터값을 부정 논리합 연산한 제2 에러 결과값을 출력하는 제2 에러 판결부; 및상기 제1, 2 에러 결과값을 부정 논리곱 연산하여 상기 제1 내지 제3 통신부 중 에러가 발생된 통신부를 검출한 에러 데이터를 출력하는 최종 에러 판결부를 더 포함하는,군집 주행 제어 장치
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제 5 항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 에러 데이터가 입력되면, 상기 에러가 발생된 통신부의 ID 및 에러 발생 시점을 저장하는,군집 주행 제어 장치
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7
제1 내지 제3 통신부가 제1 주행 데이터를 수신하는 경우, 서로 동일하게 신호 처리한 제1 내지 제3 데이터를 출력하는 단계;상기 제1 내지 제3 데이터를 서로 교차 비교하는 단계; 상기 비교 결과에 따라, 상기 제1 내지 제3 데이터 중 적어도 2이상의 동일한 데이터를 제2 주행 데이터로 결정하는 단계; 및상기 제2 주행 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 단계를 포함하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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제 7 항에 있어서,상기 서로 교차 비교하는 단계는,상기 제1, 2 데이터를 비교한 제1 결과값을 출력하고, 상기 제1, 3 데이터를 비교한 제2 결과값을 출력하며, 상기 제2, 3 데이터를 비교한 제3 결과값을 출력하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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제 8 항에 있어서,상기 서로 교차 비교하는 단계는,상기 제1, 2 데이터의 데이터값, 상기 제1, 3 데이터의 데이터값 및 상기 제2, 3 데이터의 데이터값을 서로 논리곱 연산한 상기 제1 내지 제3 결과값을 출력하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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제 8 항에 있어서,상기 제2 주행 데이터로 결정하는 단계는,상기 제1 내지 제3 결과값을 기반으로 상기 제1 내지 제3 데이터 중 적어도 2이상의 데이터를 상기 제2 주행 데이터로 결정 및 출력하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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제 10 항에 있어서,상기 제2 주행 데이터로 결정하는 단계는,상기 제1 내지 제3 결과값을 논리합 연산하여, 상기 제1 내지 제3 데이터 중 서로 일치하는 적어도 2이상의 데이터를 상기 제2 주행 데이터로 결정 및 출력하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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제 7 항에 있어서,상기 제1 내지 제3 데이터의 데이터값을 논리곱 연산한 제1 에러 결과값을 출력하고, 상기 제1 내지 제3 데이터의 데이터값을 부정 논리합 연산한 제2 에러 결과값을 출력하는 단계; 및상기 제1, 2 에러 결과값을 부정 논리곱 연산하여 상기 제1 내지 제3 통신부 중 에러가 발생된 통신부를 검출한 에러 데이터를 출력하는 단계를 더 포함하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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제 12 항에 있어서,상기 에러 데이터가 입력되는 경우,상기 에러가 발생된 통신부의 ID 및 에러 발생 시점을 저장하는 단계를 더 포함하는,군집 주행 제어 장치의 동작방법
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