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차량의 위치 및 속도 벡터를 포함하는 차량 정보와 상기 차량 주변에서 센싱된 객체의 위치 및 속도 벡터를 포함하는 객체 정보를 상기 차량 및 객체가 점유한 영역에 대응되는 그리드 셀에 저장하여 그리드 맵을 생성하는 단계; 및상기 차량 정보에 따라 설정된 기준 시간 별 상기 차량이 점유하는 그리드 셀과 상기 객체 정보에 따라 예측된 상기 기준 시간 별 상기 객체가 점유하는 그리드 셀이 중첩되는 영역을 충돌 위험 영역으로 판단하여 상기 충돌 위험 영역을 회피하도록 제어하는 단계;를 포함하는 자율주행 제어 장치의 충돌 회피 제어방법
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제1항에 있어서,상기 그리드 맵을 생성하는 단계는,복수의 센서를 통해 상기 객체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 센싱정보를 획득하는 단계;상기 복수의 센서에서 각각 획득된 센싱정보들을 해당 그리드 셀에 저장하는 단계;상기 차량 정보와 상기 센싱정보에 기초하여 상기 각 그리드 셀의 위치, 속도 및 점유 확률을 추정하는 단계; 및추정된 상기 객체의 위치, 속도 및 점유 확률을 상기 그리드 셀에 상기 객체 정보로 저장하는 단계;를 포함하는 자율주행 제어 장치의 충돌 회피 제어방법
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제2항에 있어서,상기 예측 영역은 시간이 증가할수록 상기 객체의 주행 예측 영역의 범위는 확장되고, 각 그리드 셀에 할당되는 상기 예측 확률은 감소하는 자율주행 제어 장치의 충돌 회피 제어방법
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제2항에 있어서,상기 차량 정보와 상기 센싱정보에 기초하여 상기 각 그리드 셀의 위치, 속도 및 점유 확률을 추정하는 단계는,상기 그리드 셀에 포함된 센싱정보들에 기초하여 각 그리드 셀의 대표 속도 벡터를 산출하는 단계; 및상기 대표 속도 벡터와 상기 센싱정보를 기 설정된 수식에 대입하여 시간별 예측 표준편차를 산출하는 단계; 및 상기 예측 표준편차를 이용하여 상기 그리드 셀의 점유 확률을 추정하는 단계;를 포함하는 자율주행 제어 장치의 충돌 회피 제어방법
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제4항에 있어서,상기 그리드 셀에 포함된 센싱정보들에 기초하여 각 그리드 셀의 대표 속도 벡터를 산출하는 단계는,상기 그리드 셀에 저장된 센싱정보들의 속도를 상기 그리드 셀의 X-Y 좌표를 이용하여 로 나타낼 때, 해당 그리드 셀의 대표 속도 는 다음의 003c#수학식 1003e#을 이용하여 산출하는 자율주행 제어 장치의 충돌 회피 제어방법
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제5항에 있어서,상기 대표 속도 벡터와 상기 센싱정보를 기 설정된 수식에 대입하여 시간별 예측 표준편차를 산출하는 단계는,상기 그리드 셀의 X-Y 좌표로 나타낸 상기 센싱정보의 속도 를 상기 대표 속도의 좌표계 X'-Y'로 변환하는 단계; 및상기 좌표계가 변환된 상기 센싱정보를 다음의 003c#수학식 2003e#에 대입하여 상기 시간별 예측 표준편차를 산출하는 단계를 포함하는 자율주행 제어 장치의 충돌 회피 제어방법
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제6항에 있어서,상기 예측 표준편차를 이용하여 상기 그리드 셀의 점유 확률을 추정하는 단계는,상기 시간별 예측 표준편차를 이용하여 가우시안 분포의 예측 영역을 생성하는 단계를 포함하는 자율주행 제어 장치의 충돌 회피 제어방법
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자율주행 제어 장치 및 그 충돌 회피 제어방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체에 있어서,차량의 위치 및 속도 벡터를 포함하는 차량 정보와 상기 차량 주변에서 센싱된 객체의 위치 및 속도 벡터를 포함하는 객체 정보를 상기 차량 및 객체가 점유한 영역에 대응되는 그리드 셀에 저장하여 그리드 맵을 생성하는 기능; 및상기 차량 정보에 따라 설정된 기준 시간 별 상기 차량이 점유하는 그리드 셀과 상기 객체 정보에 따라 예측된 상기 기준 시간 별 상기 객체가 점유하는 그리드 셀이 중첩되는 영역을 충돌 위험 영역으로 판단하여 상기 충돌 위험 영역을 회피하도록 제어하는 기능;을 구현하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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차량의 위치 및 속도 벡터를 포함하는 차량 정보와 상기 차량 주변에서 센싱된 객체의 위치 및 속도 벡터를 포함하는 객체 정보를 상기 차량 및 객체가 점유한 영역에 대응되는 그리드 셀에 저장하여 그리드 맵을 생성하는 맵 생성부; 상기 차량 정보에 따라 설정된 기준 시간 별 상기 차량이 점유하는 그리드 셀과 상기 객체 정보에 따라 예측된 상기 기준 시간 별 상기 객체가 점유하는 그리드 셀이 중첩되는 영역을 충돌 위험 영역으로 판단하는 위험 영역 검출부; 및 상기 충돌 위험 영역을 회피하도록 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 자율주행 제어 장치
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제9항에 있어서,상기 맵 생성부는,복수의 센서를 통해 상기 객체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 센싱정보를 획득하고, 상기 복수의 센서에서 각각 획득된 센싱정보들을 해당 그리드 셀에 저장하고, 상기 차량 정보와 상기 센싱정보에 기초하여 상기 각 그리드 셀의 위치, 속도 및 점유 확률을 추정하여, 추정된 상기 객체의 위치, 속도 및 점유 확률을 상기 그리드 셀에 상기 객체 정보로 저장하는 자율주행 제어 장치
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제10항에 있어서,상기 예측 영역은 시간이 증가할수록 상기 객체의 주행 예측 영역의 범위는 확장되고, 각 그리드 셀에 할당되는 상기 예측 확률은 감소하는 자율주행 제어 장치
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제10항에 있어서,상기 맵 생성부는,상기 그리드 셀에 포함된 센싱정보들에 기초하여 각 그리드 셀의 대표 속도 벡터를 산출하고, 상기 대표 속도 벡터와 상기 센싱정보를 기 설정된 수식에 대입하여 시간별 예측 표준편차를 산출하여, 상기 예측 표준편차를 이용하여 상기 그리드 셀의 점유 확률을 추정하는 자율주행 제어 장치
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제12항에 있어서,상기 맵 생성부는,상기 그리드 셀에 저장된 센싱정보들의 속도를 상기 그리드 셀의 X-Y 좌표를 이용하여 로 나타낼 때, 해당 그리드 셀의 대표 속도 는 다음의 003c#수학식 1003e#을 이용하여 산출하는 자율주행 제어 장치
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제13항에 있어서,상기 그리드 셀의 X-Y 좌표로 나타낸 상기 센싱정보의 속도 를 상기 대표 속도의 좌표계 X'-Y'로 변환하고, 상기 좌표계가 변환된 상기 센싱정보를 다음의 003c#수학식 2003e#에 대입하여 상기 시간별 예측 표준편차를 산출하는 객체 경로 예측부를 더 포함하는 자율주행 제어 장치
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제14항에 있어서,상기 객체 경로 예측부는,상기 시간별 예측 표준편차를 이용하여 가우시안 분포의 예측 영역을 생성하는 자율주행 제어 장치
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