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차량에 구비되어, 사용자에 대한 탑승 위치를 판단하고,상기 차량의 조향각에 대한 정보를 입력받고,상기 입력된 조향각에 기반하여, 상기 탑승 위치를 기준으로 요 레이트(Yaw rate)와 횡가속도 사이의 위상차 또는 횡슬립각 중 적어도 하나 이상에 따른 선회 운동 성능을 고려하여, 차량 제어 신호를 출력하는 프로세서; 및상기 차량 제어 신호에 따라 상기 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 운동 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 사용자로부터 상기 탑승 위치에 대한 정보를 입력받는 입력부를 더 포함하고,상기 프로세서는,상기 사용자로부터 입력받은 상기 탑승 위치에 대한 정보를 기반으로, 상기 탑승 위치를 판단하는 차량 운동 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 차량의 좌석에 상기 사용자가 착좌했는지 여부를 감지하는 착좌 센서를 더 포함하고,상기 프로세서는,상기 착좌 센서의 감지 정보를 기반으로, 상기 탑승 위치를 판단하는 차량 운동 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 차량에 대한 조향 신호, 구동 신호 또는 제동 신호 중 적어도 하나 이상을 포함하는 상기 차량 제어 신호를 출력하고,상기 제어부는,상기 차량 제어 신호에 따라, 상기 차량의 조향 제어, 구동 제어 또는 제동 제어 중 적어도 하나 이상을 수행하는 차량 운동 제어 장치
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5
제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 탑승 위치의 요 레이트와 횡가속도 사이의 위상차 또는 횡슬립각 중 적어도 하나 이상을 최소화하는 상기 차량의 무게 중심의 목표 거동을 산출하는 차량 운동 제어 장치
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제 5 항에 있어서,상기 무게 중심의 목표 거동은,상기 무게 중심의 목표 횡슬립각, 목표 횡슬립각속도 또는 목표 요 레이트 중 적어도 하나 이상을 포함하는 차량 운동 제어 장치
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7
제 5 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 입력된 조향각을 기반으로, 정상 상태 동역학 모델을 통해 상기 무게 중심의 목표 요 레이트를 산출하는 차량 운동 제어 장치
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8
제 7 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 산출된 목표 요 레이트, 상기 무게 중심으로부터 상기 탑승 위치까지의 횡방향 거리 및 종방향 거리를 기반으로, 상기 무게 중심의 목표 횡슬립각 또는 목표 횡슬립각속도 중 적어도 하나 이상을 산출하는 차량 운동 제어 장치
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제 8 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 무게 중심의 상기 횡슬립각, 상기 목표 횡슬립각속도 및 상기 목표 요 레이트를 기반으로, 역동역학 모델을 통해, 상기 차량의 전륜 조향각 및 후륜 조향각을 산출하는 차량 운동 제어 장치
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10
제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 입력된 조향각을 기반으로, 상기 차량의 전륜 조향각을 산출하고,상기 차량의 종방향 속도 및 상기 차량의 무게 중심으로부터 상기 탑승 위치까지의 종방향 거리를 기반으로, 조향비를 산출하고,상기 전륜 조향각 및 상기 조향비를 기반으로, 상기 차량의 후륜 조향각을 산출하는 차량 운동 제어 장치
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제 5 항에 있어서,상기 차량의 휠 속도, 종가속도, 횡가속도, 요 레이트, 조향각, 구동 토크 또는 제동 토크 중 적어도 하나 이상에 대한 정보를 획득하는 센서부를 더 포함하고,상기 프로세서는,상기 무게 중심에 대한 목표 거동 및 상기 센서부에 의해 획득된 정보를 기반으로, 상기 차량 제어 신호를 피드백하는 차량 운동 제어 장치
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차량에 구비되는 프로세서가, 사용자에 대한 탑승 위치를 판단하는 단계;상기 프로세서가, 상기 차량의 조향각에 대한 정보를 입력받는 단계;상기 프로세서가, 상기 입력된 조향각에 기반하여, 상기 탑승 위치를 기준으로 요 레이트와 횡가속도 사이의 위상차 또는 횡슬립각 중 적어도 하나 이상에 따른 선회 운동 성능을 고려하여, 차량 제어 신호를 출력하는 단계; 및제어부가, 상기 차량 제어 신호에 따라 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 차량 운동 제어 방법
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제 12 항에 있어서,입력부가, 상기 사용자로부터 상기 탑승 위치에 대한 정보를 입력받는 단계를 더 포함하고,상기 프로세서가, 사용자에 대한 탑승 위치를 판단하는 단계는,상기 프로세서가, 상기 사용자로부터 입력받은 상기 탑승 위치에 대한 정보를 기반으로, 상기 탑승 위치를 판단하는 단계를 포함하는 차량 운동 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 차량에 구비된 착좌 센서가, 상기 차량의 좌석에 상기 사용자가 착좌했는지 여부를 감지하는 단계를 더 포함하고,상기 프로세서가, 사용자에 대한 탑승 위치를 판단하는 단계는,상기 프로세서가, 상기 착좌 센서의 감지 정보를 기반으로, 상기 탑승 위치를 판단하는 단계를 포함하는 차량 운동 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 프로세서가, 차량 제어 신호를 출력하는 단계는,상기 프로세서가, 상기 차량에 대한 조향 신호, 구동 신호 또는 제동 신호 중 적어도 하나 이상을 포함하는 상기 차량 제어 신호를 출력하는 단계를 포함하고,상기 제어부가, 상기 차량 제어 신호에 따른 차량 제어를 수행하는 단계는,상기 제어부가, 상기 차량 제어 신호에 따라, 상기 차량의 조향 제어, 구동 제어 또는 제동 제어 중 적어도 하나 이상을 수행하는 단계를 포함하는 차량 운동 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 프로세서가, 차량 제어 신호를 출력하는 단계는,상기 프로세서가, 상기 탑승 위치의 요 레이트와 횡가속도 사이의 위상차 또는 횡슬립각 중 적어도 하나 이상을 최소화하는 상기 차량의 무게 중심의 목표 거동을 산출하는 단계를 포함하는 차량 운동 제어 방법
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제 16 항에 있어서,상기 프로세서가, 상기 차량의 무게 중심의 목표 거동을 산출하는 단계는,상기 프로세서가, 상기 입력된 조향각을 기반으로, 정상 상태 동역학 모델을 통해 상기 무게 중심의 목표 요 레이트를 산출하는 단계; 및상기 프로세서가, 상기 산출된 목표 요 레이트, 상기 무게 중심으로부터 상기 탑승 위치까지의 횡방향 거리 및 종방향 거리를 기반으로, 상기 무게 중심의 목표 횡슬립각 또는 목표 횡슬립각속도 중 적어도 하나 이상을 산출하는 단계를 포함하는 차량 운동 제어 방법
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제 17 항에 있어서,상기 프로세서가, 차량 제어 신호를 출력하는 단계는,상기 프로세서가, 상기 무게 중심의 상기 횡슬립각, 상기 목표 횡슬립각속도 및 상기 목표 요 레이트를 기반으로, 역동역학 모델을 통해, 상기 차량의 전륜 조향각 및 후륜 조향각을 산출하는 단계를 더 포함하는 차량 운동 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 프로세서가, 차량 제어 신호를 출력하는 단계는,상기 프로세서가, 상기 입력된 조향각을 기반으로, 상기 차량의 전륜 조향각을 산출하는 단계;상기 프로세서가, 상기 차량의 종방향 속도 및 상기 차량의 무게 중심으로부터 상기 탑승 위치까지의 종방향 거리를 기반으로, 조향비를 산출하는 단계; 및상기 프로세서가, 상기 전륜 조향각 및 상기 조향비를 기반으로, 상기 차량의 후륜 조향각을 산출하는 단계를 포함하는 차량 운동 제어 방법
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제 16 항에 있어서,상기 차량에 구비되는 센서부가, 상기 차량의 휠 속도, 종가속도, 횡가속도, 요 레이트, 조향각, 구동 토크 또는 제동 토크 중 적어도 하나 이상에 대한 정보를 획득하는 단계; 및상기 프로세서가, 상기 무게 중심에 대한 목표 거동 및 상기 센서부에 의해 획득된 정보를 기반으로, 상기 차량 제어 신호를 피드백하는 단계를 더 포함하는 차량 운동 제어 방법
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