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차량의 정차 여부를 판단하는 정차 판단부;상기 정차 판단부에 의해 차량이 정차 상태인 것으로 판단된 상태에서 도로의 경사도를 판단하는 경사 판단부;정차된 상태의 차량이 출발 직전 시점에서의 구동 토크, 제동 토크, 변속기 기어레버 위치 및 스티어링 조향각을 발진판단조건으로서 산출하는 발진판단조건 산출부;상기 경사 판단부에 의해 산출된 도로의 경사도와, 상기 발진판단조건 산출부에 의해 산출된 상기 발진판단조건을 통해 차량의 발진 유형을 판단하여, 복수 개의 주행 방향 판단 알고리즘 중 가장 정확도가 높은 주행 방향 판단 알고리즘을 선택하는 발진모드 결정부; 및상기 발진모드 결정부가 선택한 주행 방향 판단 알고리즘에 의거하여 차량의 주행 방향을 산출하는 주행 방향 산출부;를 포함하되,상기 정차 판단부는,차량의 휠 속도, 로우 패스 필터(Low-Pass Filter) 처리된 차량의 요 레이트 신호가 기 설정된 기준값 미만이며, 로우 패스 필터 처리된 차량의 종가속도 신호 변동량이 기준범위 내인 정차식별조건이 기 설정된 기준시간 이상 유지되는 경우 차량이 정차 상태인 것으로 판단하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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제1항에 있어서,상기 경사 판단부는,로우 패스 필터 처리된 차량의 종가속도 신호를 기반으로 도로 경사도를 산출하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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제3항에 있어서,상기 경사 판단부는,도로 경사도를 산출하는 과정에서 차량의 출발 직전 신호는 배제 처리하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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제3항에 있어서,상기 경사 판단부는,(θ: 도로 경사도, ax,sensor: 종방향 가속도 센서 계측치, g: 중력 가속도)의 수식을 적용하여 도로 경사도를 산출하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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차량의 정차 여부를 판단하는 정차 판단부;상기 정차 판단부에 의해 차량이 정차 상태인 것으로 판단된 상태에서 도로의 경사도를 판단하는 경사 판단부;정차된 상태의 차량이 출발 직전 시점에서의 구동 토크, 제동 토크, 변속기 기어레버 위치 및 스티어링 조향각을 발진판단조건으로서 산출하는 발진판단조건 산출부;상기 경사 판단부에 의해 산출된 도로의 경사도와, 상기 발진판단조건 산출부에 의해 산출된 상기 발진판단조건을 통해 차량의 발진 유형을 판단하여, 복수 개의 주행 방향 판단 알고리즘 중 가장 정확도가 높은 주행 방향 판단 알고리즘을 선택하는 발진모드 결정부; 및상기 발진모드 결정부가 선택한 주행 방향 판단 알고리즘에 의거하여 차량의 주행 방향을 산출하는 주행 방향 산출부;를 포함하되,상기 주행 방향 판단 알고리즘은,도로의 경사도와 구동 토크/제동 토크의 비교를 통해 주행 방향을 판단하는 제1판단 알고리즘;스티어링 조향각과 요 레이트의 음수/양수 일치 여부를 통해 주행 방향을 판단하는 제2판단 알고리즘; 및차량의 속도가 기 설정된 기준 절대값을 넘는 순간의 음수/양수 여부를 통해 주행 방향을 판단하는 제3판단 알고리즘;을 포함하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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제6항에 있어서,상기 발진모드 결정부는,(g: 중력 가속도, θ: 도로 경사도, FD,B: 구동 토크 또는 제동 토크를 타이어 동반경으로 나눠 획득한 구동력 또는 제동력, threshold: 기 설정된 판단기준값)의 조건을 만족하는 경우 상기 제1판단 알고리즘을 적용하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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제7항에 있어서,상기 발진모드 결정부가 상기 제1판단 알고리즘의 적용을 선택한 경우,상기 주행 방향 산출부는,도로가 기 설정된 기준경사도 미만의 오르막/내리막 경사도를 가지며, 변속기 기어레버가 D단에 위치된 경우, 강한 구동토크로 차량이 전진하는 것으로 판단하고,도로가 기 설정된 기준경사도 미만의 오르막/내리막 경사도를 가지며, 변속기 기어레버가 R단에 위치된 경우, 강한 구동토크로 차량이 후진하는 것으로 판단하고,도로가 기 설정된 기준경사도 이상의 오르막 경사도를 가지는 경우, 약한 구동토크로 차량이 후진하는 것으로 판단하고,도로가 기 설정된 기준경사도 이상의 내리막 경사도를 가지는 경우, 약한 제동토크로 차량이 전진하는 것으로 판단하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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제6항에 있어서,상기 발진모드 결정부는,(δ: 스티어링 조향각, yawrate: 요 레이트, threshold: 기 설정된 판단기준값)의 조건을 만족하는 경우 상기 제2판단 알고리즘을 적용하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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제9항에 있어서,상기 발진모드 결정부가 상기 제2판단 알고리즘의 적용을 선택한 경우,상기 주행 방향 산출부는,스티어링 조향각과 요 레이트의 음수/양수 여부가 일치하는 경우 차량이 전진하는 것으로 판단하며,스티어링 조향각과 요 레이트의 음수/양수 여부가 불일치하는 경우 차량이 후진하는 것으로 판단하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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제6항에 있어서,상기 발진모드 결정부는,상기 제1판단 알고리즘 및 상기 제2판단 알고리즘의 적용 조건이 만족되지 않는 경우 상기 제3판단 알고리즘을 적용하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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제11항에 있어서,상기 발진모드 결정부가 상기 제3판단 알고리즘의 적용을 선택한 경우,상기 주행 방향 산출부는,(vx: 차량의 속도, ax,sensor: 종방향 가속도 센서 계측치, g: 중력 가속도, θ: 도로 경사도)의 수식을 적용하여 차량의 속도를 산출하고,차량의 속도가 기 설정된 기준절대값을 넘는 순간 양수인 것으로 판단된 경우 차량이 전진하는 것으로 판단하며,차량의 속도가 기 설정된 기준절대값을 넘는 순간 음수인 것으로 판단된 경우 차량이 후진하는 것으로 판단하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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제12항에 있어서,상기 주행 방향 산출부는,발진모드 결정부가 선택한 주행 방향 판단 알고리즘을 통해 차량의 주행 방향을 산출한 이후, 차량의 속도가 기 설정된 기준속도 이내인 상태에서 차량의 선회가 이루어지는지의 여부를 판단하여, 차량의 선회가 이루어진 것으로 판단된 경우 차량의 주행 방향을 다시 산출하는,차량의 주행 방향 판단 시스템
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정차 판단부를 통해 차량의 정차 여부를 판단하는 (a)단계;경사 판단부를 통해 상기 정차 판단부에 의해 차량이 정차 상태인 것으로 판단된 상태에서 도로의 경사도를 판단하는 (b)단계;발진판단조건 산출부가 정차된 상태의 차량이 출발 직전 시점에서의 구동 토 크, 제동 토크, 변속기 기어레버 위치 및 스티어링 조향각을 발진판단조건으로서 산출하는 (c)단계;발진모드 결정부가 상기 경사 판단부에 의해 산출된 도로의 경사도와, 상기 발진판단조건 산출부에 의해 산출된 상기 발진판단조건을 통해 차량의 발진 유형을 판단하여, 복수 개의 주행 방향 판단 알고리즘 중 가장 정확도가 높은 주행 방향 판단 알고리즘을 선택하는 (d)단계;주행 방향 산출부가 상기 발진모드 결정부가 선택한 주행 방향 판단 알고리즘에 의거하여 차량의 주행 방향을 산출하는 (e)단계;를 포함하되,상기 (a)단계는,상기 정차 판단부가 정차식별조건으로서, 차량의 휠 속도, 로우 패스 필터(Low-Pass Filter) 처리된 차량의 요 레이트 신호가 기 설정된 기준값 미만인지를 판단하는 (a-1)단계;상기 정차 판단부가 정차식별조건으로서, 로우 패스 필터 처리된 차량의 종 가속도 신호 변동량이 기준범위 내인지를 판단하는 (a-2)단계; 및상기 정차 판단부가 (a-1)단계 및 (a-2)단계의 정차식별조건이 기 설정된 기 준시간 이상 유지되는 경우, 차량이 정차 상태인 것으로 판단하는 (a-3)단계;를 포함하는,차량의 주행 방향 판단 방법
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제14항에 있어서,상기 (b)단계는,상기 경사 판단부가 차량의 종가속도 신호를 수신하는 (b-1)단계;상기 경사 판단부가 차량의 종가속도 신호를 로우 패스 필터 처리하는 (b-2)단계; 및상기 경사 판단부가 차량의 종가속도 신호를 기반으로 도로 경사도를 산출하는 (b-3)단계;를 포함하는,차량의 주행 방향 판단 방법
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제16항에 있어서,상기 (b)단계에서,상기 경사 판단부는 도로 경사도를 산출하는 과정에서 차량의 출발 직전 신호는 배제 처리하는,차량의 주행 방향 판단 방법
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제16항에 있어서,상기 (b-3)단계는,상기 경사 판단부가,(θ: 도로 경사도, ax,sensor: 종방향 가속도 센서 계측치, g: 중력 가속도)의 수식을 적용하여 도로 경사도를 산출하는,차량의 주행 방향 판단 방법
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정차 판단부를 통해 차량의 정차 여부를 판단하는 (a)단계;경사 판단부를 통해 상기 정차 판단부에 의해 차량이 정차 상태인 것으로 판단된 상태에서 도로의 경사도를 판단하는 (b)단계;발진판단조건 산출부가 정차된 상태의 차량이 출발 직전 시점에서의 구동 토 크, 제동 토크, 변속기 기어레버 위치 및 스티어링 조향각을 발진판단조건으로서 산출하는 (c)단계;발진모드 결정부가 상기 경사 판단부에 의해 산출된 도로의 경사도와, 상기 발진판단조건 산출부에 의해 산출된 상기 발진판단조건을 통해 차량의 발진 유형을 판단하여, 복수 개의 주행 방향 판단 알고리즘 중 가장 정확도가 높은 주행 방향 판단 알고리즘을 선택하는 (d)단계;주행 방향 산출부가 상기 발진모드 결정부가 선택한 주행 방향 판단 알고리즘에 의거하여 차량의 주행 방향을 산출하는 (e)단계;를 포함하되,상기 (d)단계는,상기 발진모드 결정부가, 도로의 경사도와 구동 토크/제동 토크의 비교를 통해 주행 방향을 판단하는 제1판단 알고리즘을 선택하는 (d1)단계;상기 발진모드 결정부가, 스티어링 조향각과 요 레이트의 음수/양수 일치 여부를 통해 주행 방향을 판단하는 제2판단 알고리즘을 선택하는 (d2)단계; 및상기 발진모드 결정부가, 차량의 속도가 기 설정된 기준절대값을 넘는 순간의 음수/양수 여부를 통해 주행 방향을 판단하는 제3판단 알고리즘을 선택하는 (d3)단계; 를 포함하는,차량의 주행 방향 판단 방법
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제19항에 있어서,상기 (d1)단계는,(g: 중력 가속도, θ: 도로 경사도, FD,B: 구동 토크 또는 제동 토크를 타이어 동반경으로 나눠 획득한 구동력 또는 제동력, threshold: 기 설정된 판단기준값)의 조건을 만족하는 경우 수행되며,상기 (d2)단계는,(δ: 스티어링 조향각, yawrate: 요 레이트, threshold: 기 설정된 판단기준값)의 조건을 만족하는 경우 수행되고,상기 (d3)단계는,상기 (d1)단계 및 상기 (d2)단계의 적용 조건이 만족되지 않는 경우 수행되는,차량의 주행 방향 판단 방법
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제20항에 있어서,상기 (d1)단계가 수행된 경우,상기 (e)단계는,상기 주행 방향 산출부가,도로가 기 설정된 기준경사도 미만의 오르막/내리막 경사도를 가지며, 변속기 기어레버가 D단에 위치된 경우, 강한 구동토크로 차량이 전진하는 것으로 판단하고,도로가 기 설정된 기준경사도 미만의 오르막/내리막 경사도를 가지며, 변속기 기어레버가 R단에 위치된 경우, 강한 구동토크로 차량이 후진하는 것으로 판단하고,도로가 기 설정된 기준경사도 이상의 오르막 경사도를 가지는 경우, 약한 구동토크로 차량이 후진하는 것으로 판단하고,도로가 기 설정된 기준경사도 이상의 내리막 경사도를 가지는 경우, 약한 제동토크로 차량이 전진하는 것으로 판단하는,차량의 주행 방향 판단 방법
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제20항에 있어서,상기 (d2)단계가 수행된 경우,상기 (e)단계는,상기 주행 방향 산출부가,스티어링 조향각과 요 레이트의 음수/양수 여부가 일치하는 경우 차량이 전진하는 것으로 판단하며,스티어링 조향각과 요 레이트의 음수/양수 여부가 불일치하는 경우 차량이 후진하는 것으로 판단하는,차량의 주행 방향 판단 방법
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제20항에 있어서,상기 (d3)단계가 수행된 경우,상기 (e)단계는,상기 주행 방향 산출부가,(vx: 차량의 속도, ax,sensor: 종방향 가속도 센서 계측치, g: 중력 가속도, θ: 도로 경사도)의 수식을 적용하여 차량의 속도를 산출하고,차량의 속도가 기 설정된 기준절대값을 넘는 순간 양수인 것으로 판단된 경우 차량이 전진하는 것으로 판단하며,차량의 속도가 기 설정된 기준절대값을 넘는 순간 음수인 것으로 판단된 경우 차량이 후진하는 것으로 판단하는,차량의 주행 방향 판단 방법
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정차 판단부를 통해 차량의 정차 여부를 판단하는 (a)단계;경사 판단부를 통해 상기 정차 판단부에 의해 차량이 정차 상태인 것으로 판단된 상태에서 도로의 경사도를 판단하는 (b)단계;발진판단조건 산출부가 정차된 상태의 차량이 출발 직전 시점에서의 구동 토 크, 제동 토크, 변속기 기어레버 위치 및 스티어링 조향각을 발진판단조건으로서 산출하는 (c)단계;발진모드 결정부가 상기 경사 판단부에 의해 산출된 도로의 경사도와, 상기 발진판단조건 산출부에 의해 산출된 상기 발진판단조건을 통해 차량의 발진 유형을 판단하여, 복수 개의 주행 방향 판단 알고리즘 중 가장 정확도가 높은 주행 방향 판단 알고리즘을 선택하는 (d)단계;주행 방향 산출부가 상기 발진모드 결정부가 선택한 주행 방향 판단 알고리즘에 의거하여 차량의 주행 방향을 산출하는 (e)단계;를 포함하되,상기 (e)단계 이후에는,상기 주행 방향 산출부가, 차량의 속도가 기 설정된 기준속도 이내인 상태에서 차량의 선회가 이루어지는지의 여부를 판단하여, 차량의 선회가 이루어진 것으로 판단된 경우 차량의 주행 방향을 다시 산출하는 (f)단계가 더 수행되는,차량의 주행 방향 판단 방법
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