| 1 |
1
물체 검출 시스템에 의해 수행되는 물체 검출 방법에 있어서, 레이더 센서의 포인트 클라우드 데이터에 포함된 특성 정보들을 획득하는 단계; 및 상기 획득된 포인트 클라우드에 포함된 특성 정보들 중 적어도 하나 이상의 특성 정보를 이용하여 딥러닝 기반의 검출 모델을 통해 물체를 검출하는 단계를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 포인트 클라우드 데이터에 포함된 특성 정보들은, RCS 정보, 도플러 주파수, 물체 동적 특성, 도플러 주파수 불확실성 또는 포인트 클러스터 유효성 중 적어도 하나 이상을 포함하는 물체 검출 방법
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 검출하는 단계는, 상기 획득된 클라우드 포인트에 포함된 특성 정보들에 대하여 포인트 클라우드 필터링을 수행하는 단계를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 검출하는 단계는, 상기 획득된 클라우드 포인트에 포함된 물체 동적 특성의 신뢰도에 따라 그룹화하는 단계를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 검출하는 단계는, 상기 물체 동적 특성의 신뢰도가 기 설정된 기준 이상일 경우, 상기 기 설정된 기준 이상인 물체 동적 특성의 값들에 대하여 이동중인 물체와 정지 상태의 물체를 정수형으로 표현하는 단계를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 6 |
6
제4항에 있어서, 상기 검출하는 단계는, 상기 물체 동적 특성의 신뢰도가 기 설정된 기준 이하일 경우, 상기 기 설정된 기준 이하인 물체 동적 특성의 값들을 동일한 수치로 통일시키는 단계를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 7 |
7
제3항에 있어서, 상기 검출하는 단계는, 상기 획득된 클라우드 포인트에 포함된 도플러 주파수 불확실성을 모호, 분명, 무효로 구분하고, 상기 구분된 모호, 분명, 무효로 표현되는 도플러 주파수 불확실성을 수치적으로 표현하고, 상기 구분된 분명으로 미표현되는 도플러 불확실성을 포함하는 포인트를 제거하는 단계 를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 8 |
8
제3항에 있어서, 상기 검출하는 단계는, 상기 획득된 클라우드 포인트에 포함된 포인트 클러스터 유효성을 무효 상태 또는 유효 상태로 구분하고, 상기 구분된 무효 상태 또는 유효 상태로 표현되는 포인트 클러스터 유효성을 수치적으로 표현하고, 상기 구분된 유효 상태로 미표현되는 포인트 클러스터 유효성을 포함하는 포인트를 제거하는 단계 를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 검출하는 단계는, 상기 획득된 클라우드 포인트에 포함된 RCS 정보를 딥러닝 기반의 검출 모델에 입력되는 포인트의 특성값에 포함시키고, 상기 RCS 정보가 포함된 포인트의 특성값을 이용하여 상기 딥러닝 기반의 검출 모델을 통해 물체를 검출하는 단계를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 10 |
10
제1항에 있어서, 상기 검출하는 단계는, 상기 딥러닝 기반의 검출 모델을 통해 상기 획득된 포인트 클라우드 데이터로부터 추출된 벡터 정보에 RCS 값을 가중치로 부여하여 물체를 검출하는 단계를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 11 |
11
제1항에 있어서, 상기 검출하는 단계는, 상기 딥러닝 기반의 검출 모델을 통해 기 설정된 기준 이상의 RCS 값을 갖는 특징맵의 위치에 RCS 값을 가중치로 부여하여 물체를 검출하는 단계를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 12 |
12
제1항에 있어서, 상기 검출하는 단계는, 상기 레이더 센서로부터 획득된 포인트 클라우드 데이터의 이동 속도 정보를 사용하여 환산된 속도 정보를 상기 딥러닝 기반의 검출 모델의 입력 데이터로 사용하는 단계를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 13 |
13
제1항에 있어서, 상기 검출하는 단계는, 멀티 스윕 방식을 사용하여 일정 시간동안 누적된 포인트 클라우드 데이터의 속도 정보를 상기 딥러닝 기반의 검출 모델의 입력 데이터로 사용하여 포인트의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 물체 검출 방법
|
| 14 |
14
제1항 내지 제13항 중 어느 한 항의 물체 검출 방법을 상기 물체 검출 시스템에 실행시키기 위해 비-일시적인 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램
|
| 15 |
15
물체 검출 시스템에 있어서, 레이더 센서의 포인트 클라우드 데이터에 포함된 특성 정보들을 획득하는 정보 획득부; 및 상기 획득된 포인트 클라우드에 포함된 특성 정보들 중 적어도 하나 이상의 특성 정보를 이용하여 딥러닝 기반의 검출 모델을 통해 물체를 검출하는 물체 검출부를 포함하는 물체 검출 시스템
|
