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UWB 측위 시스템에서의 시각 동기화 방법 및 위치 추정 방법

기술번호 : KST2023006034
담당센터 : 서울서부기술혁신센터
전화번호 : 02-6124-6930

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	UWB 측위 시스템에서 강화 학습을 이용하는 시각 동기화 방법 및 위치 추정 방법이 개시된다. 개시된 UWB 측위 시스템에서의 시각 동기화 방법은 미리 설정된 측위 알고리즘을 이용하여, 타겟 측위 공간에 배치된 UWB 태그의 위치 정보를 생성하는 단계; 및 상기 위치 정보 및 강화 학습 모델을 이용하여, 상기 UWB 측위 시스템의 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는 단계를 포함하며, 상기 강화 학습 모델은 상기 위치 정보를 상태 정보로 이용하며, 상기 추정된 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 액션 정보로 출력하는 모델이다.
Int. CL	G01S 5/02 (2010.01.01)
CPC	G01S 5/02216(2013.01)
출원번호/일자	1020220111816 (2022.09.05)
출원인	한양대학교 산학협력단
등록번호/일자	10-2520764-0000 (2023.04.07)
공개번호/일자
공고번호/일자	(20230411) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2022.09.05)
심사청구항수	12

출원인

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번호	이름	국적	주소
1	한양대학교 산학협력단	대한민국	서울특별시 성동구

발명자

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번호	이름	주소
1	정재일	서울특별시 성동구
2	성상모	서울특별시 성동구
3	김종연	서울특별시 성동구
4	유상욱	서울특별시 성동구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	민영준	대한민국	서울특별시 강남구 남부순환로 ***, 층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	한양대학교 산학협력단		서울특별시 성동구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2022.09.05	수리 (Accepted)	1-1-2022-0929892-29
2	[우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서	2022.09.05	수리 (Accepted)	1-1-2022-0930006-39
3	[우선심사신청]선행기술조사의뢰서 [Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search	2022.09.13	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
4	[우선심사신청]선행기술조사보고서 [Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search	2022.09.22	수리 (Accepted)	9-1-2022-0014375-84
5	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2022.12.28	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2022-1023384-12
6	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2023.02.02	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2023-0122427-07
7	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서	2023.02.02	수리 (Accepted)	1-1-2023-0122430-34
8	등록결정서 Decision to grant	2023.02.20	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2023-0171823-58

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 UWB 측위 시스템의 측위 장치에서 수행되는, 시각 동기화 방법에 있어서, 미리 설정된 측위 알고리즘을 이용하여, 타겟 측위 공간에 배치된 UWB 태그의 위치 정보를 생성하는 단계; 및상기 위치 정보 및 강화 학습 모델을 이용하여, 상기 UWB 측위 시스템의 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는 단계를 포함하며,상기 강화 학습 모델은상기 위치 정보를 상태 정보로 이용하며, 상기 추정된 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 액션 정보로 출력하는 모델인,시각 동기화 방법
2	2 제 1항에 있어서,상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는 단계는상기 위치 정보에 대한 오차값과 임계값을 비교하여, 상기 강화 학습 모델을 위한 보상 정보를 생성하는 시각 동기화 방법
3	3 제 2항에 있어서,상기 오차값은상기 UWB 태그에 대한 상기 추정된 위치값과, 상기 UWB 태그가 고정된 위치의 좌표값 사이의 차이값인시각 동기화 방법
4	4 제 1항에 있어서,상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는 단계는미리 설정된 주기로 갱신되는 상기 위치 정보를 이용해, 상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값을 갱신하며,상기 UWB 태그에 대한 이전 위치 정보의 오차값과 현재 위치 정보의 오차값을 비교하여, 상기 강화 학습 모델을 위한 보상 정보를 생성하는 시각 동기화 방법
5	5 제 1항에 있어서,상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는 단계는격자화된 미리 설정된 크기의 상기 타겟 측위 공간에서, 상기 격자별로 상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는시각 동기화 방법
6	6 제 5항에 있어서,상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는 단계는상기 격자별로 배치된 상기 UWB 태그의 위치 정보를 이용하여, 상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는시각 동기화 방법
7	7 제 5항에 있어서,상기 격자의 크기는상기 타겟 측위 공간의 측위 환경에 따라 결정되는시각 동기화 방법
8	8 UWB 측위 시스템의 측위 장치에서 수행되는, 위치 추정 방법에 있어서, 강화 학습 모델을 이용하여, UWB 측위 시스템의 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는 단계; 및상기 추정된 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 이용하여, 타겟 측위 공간에 위치한 제1UWB 태그의 위치를 추정하는 단계를 포함하며,상기 강화 학습 모델은상기 타겟 측위 공간에 고정된 제2UWB 태그에 대해 추정된 위치 정보를 상태 정보로 이용하며, 상기 추정된 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 액션 정보로 출력하는 모델인,위치 추정 방법
9	9 제 8항에 있어서,상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는 단계는격자화된 미리 설정된 크기의 타겟 측위 공간에서, 격자별로 배치되는 상기 제2UWB 태그의 위치 정보를 이용하여, 상기 격자별로 상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하며,상기 제1UWB 태그의 위치를 추정하는 단계는상기 격자별로 상기 제1UWB 태그의 위치를 추정하는위치 추정 방법
10	10 제 9항에 있어서,상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는 단계는상기 제2UWB 태그의 위치 정보를 주기적으로 갱신하며, 상기 갱신된 위치 정보의 오차가 제1임계값보다 큰 경우, 상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 갱신하는위치 추정 방법
11	11 제 8항에 있어서,상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는 단계는상기 위치 정보에 대한 오차값과 제2임계값을 비교하여, 상기 강화 학습 모델을 위한 보상 정보를 생성하는 위치 추정 방법
12	12 제 8항에 있어서,상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값 중 적어도 하나를 추정하는 단계는미리 설정된 주기로 갱신되는 상기 위치 정보를 이용해, 상기 클럭 오프셋값 및 클럭 스큐값을 갱신하며,상기 제2UWB 태그에 대한 이전 위치 정보의 오차값과 현재 위치 정보의 오차값을 비교하여, 상기 강화 학습 모델을 위한 보상 정보를 생성하는 위치 추정 방법

순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	산업통상자원부	한양대학교산학협력단	산업기술거점센터육성시범사업	제조·공정·물류 산업지능화 산업기술거점센터

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-2520764-0000

권리란

표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20220905 출원 번호 : 1020220111816 공고 연월일 : 20230411 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20230220 청구범위의 항수 : 12 유별 : G01S 5/02 발명의 명칭 : UWB 측위 시스템에서의 시각 동기화 방법 및 위치 추정 방법 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 한양대학교 산학협력단 서울특별시 성동구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	246,500 원	2023년 04월 07일	납입

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정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2022.09.05	수리 (Accepted)	1-1-2022-0929892-29
2	[우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서	2022.09.05	수리 (Accepted)	1-1-2022-0930006-39
3	[우선심사신청]선행기술조사의뢰서	2022.09.13	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
4	[우선심사신청]선행기술조사보고서	2022.09.22	수리 (Accepted)	9-1-2022-0014375-84
5	의견제출통지서	2022.12.28	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2022-1023384-12
6	[명세서등 보정]보정서	2023.02.02	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2023-0122427-07
7	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서	2023.02.02	수리 (Accepted)	1-1-2023-0122430-34
8	등록결정서	2023.02.20	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2023-0171823-58

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