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하우징;상기 하우징 내에 위치하는 모터;상기 모터의 회전 속도를 감속하는 감속기;상기 감속기에 의해 감속된 속도로 회전하는 출력단;상기 모터 및 상기 감속기 중간을 관통하는 원통 형상이고 그 내부에 케이블을 수용하는 케이블 가이드;상기 출력단의 반대측에 형성되어 상기 케이블의 일단을 고정하는 케이블 고정부;를 포함하고,상기 케이블 가이드의 일단은 상기 출력단과 결합되어 상기 출력단과 함께 회전하는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 출력단과 상기 하우징 사이에는 밴딩 커버가 형성되는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 감속기의 출력단 측에 상기 하우징의 내주면을 따라 형성되어 상기 감속기 측에서의 누유를 방지하는 오일실(oil seal)을 더 포함하는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 3에 있어서,상기 오일실과 상기 감속기 및 상기 출력단 간의 마찰력을 감소시키기 위하여 상기 감속기 및 상기 출력단이 상기 오일실과 닿는 면을 따라 형성되는 오일실 립샤프트(oil seal lip shaft)를 더 포함하는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 감속기와 상기 케이블 가이드 사이에 배치되는 제1베어링을 더 포함하는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 케이블 가이드의 외측에는 상기 모터와 연결되는 회전전달부가 형성되는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 6에 있어서,상기 모터와 상기 감속기 사이를 구분하기 위한 격벽을 더 포함하는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 7에 있어서,상기 격벽과 상기 회전전달부 사이에는 제2베어링을 더 포함하는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 5에 있어서,상기 제1베어링은 리퀴드 실(liquid seal) 처리된, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 8에 있어서,상기 제2베어링은 리퀴드 실 처리된, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 1에 있어서,다른 로봇용 매니퓰레이터 모듈 또는 링크와 결합되는 상기 로봇용 매니퓰레이터 모듈의 부위에 제1오링(o-ring)이 형성되는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 4에 있어서,상기 출력단과 상기 오일실 립샤프트의 사이에는 외부에 대한 방수 및 방진을 위하여 제2오링이 형성되는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 4에 있어서,상기 오일실 립샤프트와 상기 감속기 사이에는 누유를 방지하기 위한 제3오링이 형성되는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 7에 있어서,상기 감속기와 상기 격벽 사이에는 상기 감속기와 상기 모터 간의 누유를 방지하기 위한 제4오링이 형성되는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 1에 있어서,상기 케이블 고정부의 외측에는 상기 하우징 내부를 커버하기 위한 리어커버가 형성되는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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청구항 15에 있어서,상기 하우징과 상기 리어커버 사이에는 제5오링이 형성되는, 로봇용 매니퓰레이터 모듈
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