| 1 |
1
GNSS 기준 위치정보를 포함하는 GNSS 데이터 및 GNSS 기반 위치계산 기준시점을 나타내는 GNSS 동기신호를 전달하는 위성항법 수신기;가속도 및 각가속도의 센서 데이터를 포함하는 IMU 데이터를 주기적으로 전달하는 관성측정기; 및상기 IMU 데이터를 이용하여 관성측정기 기준 위치정보를 획득하는 순수항법을 계산하고, 상기 순수항법의 오차를 제거하는 보정항법을 수행하는 항법제어부를 포함하고,상기 항법제어부는 하드웨어적으로 구성된 복수의 타이머를 상기 IMU 데이터가 수신될 때마다 순서대로 하나씩 동작시켜 상기 보정항법을 위한 기준시간차 정보를 획득하는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서,상기 기준시간차 정보는 관성측정기 기반 위치계산 기준시점과 상기 GNSS 기반 위치계산 기준시점 간의 차이인 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 3 |
3
제2 항에 있어서,상기 관성측정기 기반 위치계산 기준시점은 상기 GNSS 기반 위치계산 기준시점 이전의 상기 순수항법에 적용된 유효한 IMU 데이터의 수신 시점 중에서 가장 최근 시점인 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 4 |
4
제1 항에 있어서,상기 항법제어부는 상기 IMU 데이터가 수신될 때마다 상기 복수의 타이머를 순서대로 동작시키는 하드웨어적으로 구성된 타이머 선택부를 포함하는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 5 |
5
제4 항에 있어서,상기 타이머 선택부는 마지막 타이머까지 동작된 후 상기 IMU 데이터의 수신에 따라 다시 첫 번째 타이머부터 순서대로 리셋 및 재동작시키는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 6 |
6
제4 항에 있어서,상기 복수의 타이머는 상기 타이머 선택부에 의해 서로 다른 IMU 데이터의 수신 시점부터 시간 측정을 시작하는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 7 |
7
제6 항에 있어서,상기 복수의 타이머는 상기 GNSS 동기신호가 입력되면 시간 측정을 종료하고 측정된 경과시간을 IMU 데이터 순번과 함께 기록한 타이머 정보를 생성하는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 8 |
8
제7 항에 있어서,상기 항법제어부는 상기 복수의 타이머로부터 제공되는 타이머 정보 중에서 관성측정기 기반 위치계산 기준시점에 해당하는 IMU 데이터의 순번을 포함하는 타이머 정보를 상기 기준시간차 정보로 획득하는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 9 |
9
관성측정기에 의해 측정되는 IMU 데이터를 취합하여 관성측정기 기준 위치정보와 유효한 IMU 데이터의 순번 정보를 포함하는 순수항법 태스크 결과를 생성하는 순수항법 계산부;하드웨어적으로 구성된 타이머 선택부 및 복수의 타이머를 포함하는 FPGA 부; 및위성항법 수신기로부터 GNSS 데이터를 수신하여 GNSS 기준 위치정보를 획득하고, 상기 관성측정기 기준 위치정보, 상기 GNSS 기준 위치정보 및 기준시간차 정보를 이용하여 보정항법을 수행하는 보정항법 계산부를 포함하고,상기 타이머 선택부는 상기 IMU 데이터가 수신될 때마다 상기 복수의 타이머를 순서대로 하나씩 동작시키고, 상기 복수의 타이머는 GNSS 동기신호가 입력되면 시간 측정을 종료하여 상기 기준시간차 정보를 생성하는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 10 |
10
제9 항에 있어서,상기 기준시간차 정보는 관성측정기 기반 위치계산 기준시점과 GNSS 기반 위치계산 기준시점 간의 차이인 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 11 |
11
제10 항에 있어서,상기 관성측정기 기반 위치계산 기준시점은 상기 GNSS 기반 위치계산 기준시점 이전의 상기 관성측정기 기준 위치정보를 획득하는 순수항법에 적용된 유효한 IMU 데이터의 수신 시점 중에서 가장 최근 시점인 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 12 |
12
제10 항에 있어서,상기 복수의 타이머는 상기 GNSS 동기신호가 입력되면 시간 측정을 종료하고 측정된 경과시간을 IMU 데이터 순번과 함께 기록한 타이머 정보를 생성하는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 13 |
13
제12 항에 있어서,상기 보정항법 계산부는 상기 복수의 타이머로부터 제공되는 타이머 정보 중에서 상기 관성측정기 기반 위치계산 기준시점에 해당하는 IMU 데이터의 순번을 포함하는 타이머 정보를 상기 기준시간차 정보로 획득하는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 장치
|
| 14 |
14
항법 장치가 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 방법에 있어서,항법제어부가 위성항법 수신기로부터 GNSS 기준 위치정보를 포함하는 GNSS 데이터 및 GNSS 기반 위치계산 기준시점을 나타내는 GNSS 동기신호를 수신하는 단계;상기 항법제어부가 관성측정기로부터 가속도 및 각가속도의 센서 데이터를 포함하는 IMU 데이터를 주기적으로 수신하는 단계; 및상기 항법제어부가 상기 IMU 데이터를 이용하여 관성측정기 기준 위치정보를 획득하는 순수항법을 계산하고, 상기 순수항법의 오차를 제거하는 보정항법을 수행하는 단계를 포함하고,상기 항법제어부는 하드웨어적으로 구성된 복수의 타이머를 상기 IMU 데이터가 수신될 때마다 순서대로 하나씩 동작시켜 상기 보정항법을 위한 기준시간차 정보를 획득하는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 방법
|
| 15 |
15
제14 항에 있어서,상기 항법제어부는 상기 IMU 데이터가 수신될 때마다 상기 복수의 타이머를 순서대로 동작시키는 하드웨어적으로 구성된 타이머 선택부를 포함하고, 상기 타이머 선택부는 마지막 타이머까지 동작된 후 상기 IMU 데이터의 수신에 따라 다시 첫 번째 타이머부터 순서대로 리셋 및 재동작시키는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 방법
|
| 16 |
16
제15 항에 있어서,상기 복수의 타이머는 상기 GNSS 동기신호가 입력되면 시간 측정을 종료하고 측정된 경과시간을 IMU 데이터 순번과 함께 기록한 타이머 정보를 생성하는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 방법
|
| 17 |
17
제16 항에 있어서,상기 항법제어부는 상기 복수의 타이머로부터 제공되는 타이머 정보 중에서 관성측정기 기반 위치계산 기준시점에 해당하는 IMU 데이터의 순번을 포함하는 타이머 정보를 상기 기준시간차 정보로 획득하는 FPGA 기반의 GNSS 보정을 수행하는 항법 방법
|
