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보행로의 자율주행을 위한 시작점 및 목표점이 설정되면 최소 경로비용을 가지는 메인 경로를 생성하고, 상기 메인 경로를 따라 자율주행이 이루어지도록 제어하는 자율주행 제어부; 및영상정보를 이용하여 보행로를 이동하는 이동 객체가 자율주행하는 경로방향으로 접근함을 확인하면 라이다 정보를 이용하여 상기 접근하는 이동 객체의 이동 궤적 정보를 산출하고, 상기 산출된 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하는지 여부를 판단하며, 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경한다고 판단하면 경로 변경없이 상기 메인 경로가 유지되도록 자율주행을 제어하고, 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하지 않는다고 판단하면 상기 메인 경로가 상기 이동 객체를 회피하는 회피 경로로 변경되도록 자율주행을 제어하는 회피 제어부;를 포함하고,상기 회피 제어부는,상기 이동 객체가 현재 위치를 중심으로 기 설정된 거리와 이격된 제1 감지 영역으로 진입함을 확인하면 상기 이동 객체의 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하는지 여부를 판단하되, 상기 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 상기 제1 감지 영역 밖으로 이탈함을 확인하면 해당 이동 객체가 이동 방향을 변경한 것으로 판단하고,상기 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 상기 제1 감지 영역보다 덜 이격된 제2 감지 영역까지 진입함을 확인하면 해당 이동 객체가 이동 방향을 변경하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행로봇
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제 1항에 있어서,상기 회피 제어부는,상기 이동 객체가 사람이고, 상기 사람인 이동 객체가 이동 방향을 변경하지 않으면 상기 메인 경로를 기 설정된 각도인 제1 회피각으로 방향 전환하여 상기 이동 객체를 회피하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행로봇
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제 5항에 있어서,상기 회피 제어부는,상기 이동 객체가 사람 중 교통약자이고, 상기 교통약자인 이동 객체가 이동 방향을 변경하지 않으면 상기 메인 경로를 상기 제1 회피각보다 더 큰 각도인 제2 회피각으로 방향 전환하여 상기 이동 객체를 회피하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행로봇
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제 1항에 있어서,상기 회피 제어부는,상기 이동 객체가 복수의 사람들이고, 상기 복수의 사람들인 이동 객체가 이동 방향을 변경하지 않으면 상기 복수의 사람들 사이로 회피 가능한 공간이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 판단된 결과가 회피 가능한 공간이 존재하면 해당 공간 방향으로 방향 전환을 하여 상기 이동 객체를 회피하도록 제어하며, 회피 가능한 공간이 존재하지 않으면 주행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 자율주행로봇
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제 1항에 있어서,상기 회피 제어부는,상기 이동 객체가 사람에 의해 작동되는 이동수단이면 상기 이동수단인 이동 객체의 이동 방향 변경 여부와 상관없이 상기 메인 경로를 기 설정된 각도인 제3 회피각으로 방향 전환하여 상기 이동 객체를 회피하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행로봇
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보행로의 자율주행을 수행하는 적어도 하나의 자율주행로봇;상기 자율주행로봇을 모니터링하고, 상기 모니터링된 결과를 출력하는 사용자 단말;을 포함하고,상기 자율주행로봇은,상기 자율주행을 위한 시작점 및 목표점이 설정되면 최소 경로비용을 가지는 메인 경로를 생성하고, 상기 메인 경로를 따라 자율주행이 이루어지도록 제어하는 자율주행 제어부; 및영상정보를 이용하여 보행로를 이동하는 이동 객체가 자율주행하는 경로방향으로 접근함을 확인하면 라이다 정보를 이용하여 상기 접근하는 이동 객체의 이동 궤적 정보를 산출하고, 상기 산출된 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하는지 여부를 판단하며, 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경한다고 판단하면 경로 변경없이 상기 메인 경로가 유지되도록 자율주행을 제어하고, 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하지 않는다고 판단하면 상기 메인 경로가 상기 이동 객체를 회피하는 회피 경로로 변경되도록 자율주행을 제어하는 회피 제어부;를 포함하며, 상기 회피 제어부는,상기 이동 객체가 현재 위치를 중심으로 기 설정된 거리와 이격된 제1 감지 영역으로 진입함을 확인하면 상기 이동 객체의 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하는지 여부를 판단하되, 상기 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 상기 제1 감지 영역 밖으로 이탈함을 확인하면 해당 이동 객체가 이동 방향을 변경한 것으로 판단하고,상기 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 상기 제1 감지 영역보다 덜 이격된 제2 감지 영역까지 진입함을 확인하면 해당 이동 객체가 이동 방향을 변경하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행시스템
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자율주행로봇에 의해 수행되는 자율주행방법에 있어서,보행로의 자율주행을 위한 시작점 및 목표점이 설정되면 최소 경로비용을 가지는 메인 경로를 생성하는 단계;상기 생성된 메인 경로를 기반으로 자율주행하는 단계;영상정보를 이용하여 보행로를 이동하는 이동 객체가 자율주행하는 경로방향으로 접근됨을 확인하면 라이다 정보를 이용하여 상기 접근하는 이동 객체의 이동 궤적 정보를 산출하는 단계; 상기 산출된 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하는지 여부를 판단하는 단계;상기 이동 객체가 이동 방향을 변경한다고 판단하는 경우, 경로 변경없이 상기 메인 경로가 유지되도록 자율주행하는 단계; 및상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하지 않는다고 판단하는 경우, 상기 메인 경로가 상기 이동 객체를 회피하는 회피 경로로 변경되도록 자율주행하는 단계;를 포함하되,상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하는지 여부를 판단하는 단계는,상기 이동 객체가 현재 위치를 중심으로 기 설정된 거리와 이격된 제1 감지 영역으로 진입함을 확인하는 단계;상기 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 상기 제1 감지 영역 밖으로 이탈함을 확인하면 해당 이동 객체가 이동 방향을 변경하는 것으로 판단하는 단계; 및상기 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 상기 제1 감지 영역보다 덜 이격된 제2 감지 영역까지 진입함을 확인하면 해당 이동 객체가 이동 방향을 변경하지 않는 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행방법
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