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복수의 비행체로부터 상기 복수의 비행체의 위치 정보를 각각 수신하는 통신부; 및상기 복수의 비행체 중 적어도 하나의 비행체에 대한 제1 비행체의 회피방향성을 연산하고, 상기 제1 비행체로부터 목표 지점까지의 목표방향성을 계산하고, 상기 회피방향성 및 상기 목표방향성을 조합하여 상기 제1 비행체의 이동 경로를 연산하는 프로세서;를 포함하는 비행체 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 비행체는, 상기 복수의 비행체 중 상기 제1 비행체와의 거리가 미리 정의된 기준 거리보다 작은 비행체를 포함하는 비행체 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 비행체 각각에 대한 상기 제1 비행체의 제1 위치 벡터를 조합하여 상기 제1 비행체의 회피방향성을 연산하되, 상기 제1 비행체의 회피방향성은 상기 위치 벡터에 비례하고, 상기 적어도 하나의 비행체 각각 및 상기 제1 비행체 사이의 거리에 반비례하는 비행체 제어 장치
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제3항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 목표 지점에 대한 상기 제1 비행체의 제2 위치 벡터를 이용하여 상기 제1 비행체로부터 목표 지점까지의 목표방향성을 계산하는 비행체 제어 장치
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제4항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 회피방향성에 대한 비례-적분-미분 제어기의 연산 결과 및 상기 목표방향성에 대한 비례-적분-미분 제어기의 연산 결과를 조합하여 상기 제1 비행체의 이동 경로에 대한 이동 벡터를 연산하는 비행체 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 이동 벡터의 크기와 상기 제1 비행체의 최대 속도를 비교하고, 비교 결과 상기 이동 벡터의 크기가 상기 제1 비행체의 최대 속도보다 작다면, 상기 이동 벡터의 크기를 보정하는 비행체 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 제1 비행체를 기준으로 상기 복수의 비행체에 대한 좌표계를 생성하고, 상기 좌표계를 이용하여 상기 제1 비행체에 대한 상기 적어도 하나의 비행체 각각의 제1 위치 벡터를 연산하는 비행체 제어 장치
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복수의 비행체로부터 상기 복수의 비행체의 위치 정보를 각각 수신하는 단계;상기 복수의 비행체 중 적어도 하나의 비행체에 대한 제1 비행체의 회피방향성을 연산하는 단계;상기 제1 비행체로부터 목표 지점까지의 목표방향성을 계산하는 단계;상기 회피방향성 및 상기 목표방향성을 조합하여 상기 제1 비행체의 이동 경로를 연산하는 단계; 및상기 제1 비행체의 이동 경로를 상기 제1 비행체로 송신하는 단계;를 포함하는 비행체 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 적어도 하나의 비행체는, 상기 복수의 비행체 중 상기 제1 비행체와의 거리가 미리 정의된 기준 거리보다 작은 비행체를 포함하는 비행체 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 복수의 비행체 중 적어도 하나의 비행체에 대한 제1 비행체의 회피방향성을 연산하는 단계는,상기 적어도 하나의 비행체 각각에 대한 상기 제1 비행체의 제1 위치 벡터를 조합하여 상기 제1 비행체의 회피방향성을 연산하는 단계;를 포함하되,상기 제1 비행체의 회피방향성은 상기 제1 위치 벡터에 비례하고, 상기 적어도 하나의 비행체 각각 및 상기 제1 비행체 사이의 거리에 반비례하는 비행체 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 제1 비행체로부터 목표 지점까지의 목표방향성을 계산하는 단계는,상기 목표 지점에 대한 상기 제1 비행체의 제2 위치 벡터를 이용하여 상기 제1 비행체로부터 목표 지점까지의 목표방향성을 계산하는 단계;를 포함하는 비행체 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 회피방향성 및 상기 목표방향성을 조합하여 상기 제1 비행체의 이동 경로를 연산하는 단계는,상기 회피방향성에 대한 비례-적분-미분 제어기의 연산 결과 및 상기 목표방향성에 대한 비례-적분-미분 제어기의 연산 결과를 조합하여 상기 제1 비행체의 이동 경로에 대한 이동 벡터를 연산하는 단계;를 포함하는 비행체 제어 방법
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제12항에 있어서,상기 이동 벡터의 크기와 상기 제1 비행체의 최대 속도를 비교하고, 비교 결과 상기 이동 벡터의 크기가 상기 제1 비행체의 최대 속도보다 작다면, 상기 이동 벡터의 크기를 보정하는 단계;를 더 포함하는 비행체 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 제1 비행체를 기준으로 상기 복수의 비행체에 대한 좌표계를 생성하는 단계;를 더 포함하되,상가 좌표계는 상기 제1 비행체에 대한 상기 적어도 하나의 비행체 각각의 제1 위치 벡터의 연산에 이용되는 비행체 제어 방법
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