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깊이 맵 생성 장치에 의한 깊이 맵 생성 방법에 있어서,스테레오 카메라로부터 획득한 제1 영상 및 제2 영상을 입력받는 단계;상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 깊이 분석 네트워크 모델에 입력하여 깊이 정보를 출력하는 단계를 수행하며,상기 깊이 분석 네트워크 모델은 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상에 대해서 스테레오 매칭을 수행하여 디스패리티 맵을 통해 상기 깊이 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 깊이 분석 네트워크 모델은 상기 제1 영상이 입력되는 제1 매칭 네트워크와 상기 제2 영상이 입력되는 제2 매칭 네트워크를 포함하며, 상기 제1 매칭 네트워크와 상기 제2 매칭 네트워크는 비대칭 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 방법
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제2항에 있어서,상기 제1 매칭 네트워크는 제1 패딩 레이어, 제1 풀링 레이어 세트, 상기 제1 패딩 레이어 전에 위치하는 제1 영상 패치, 상기 제1 패딩 레이어 및 상기 제1 풀링 레이어 세트의 레이어 사이에 각각 위치하고 상기 제1 매칭 네트워크의 후단에 위치하는 컨볼루션 레이어로 구성된 제1 컨볼루션 레이어 세트를 포함하고, 상기 제2 매칭 네트워크는 제2 패딩 레이어, 제2 풀링 레이어 세트, 상기 제2 패딩 레이어 전에 위치하는 제2 영상 패치, 상기 제2 패딩 레이어 및 상기 제2 풀링 레이어 세트의 레이어 사이에 각각 위치하고 상기 제2 매칭 네트워크의 후단에 위치하는 컨볼루션 레이어로 구성된 제2 컨볼루션 레이어 세트를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 제1 영상 패치는 폭과 높이가 동일한 정사각형 모양을 형성하고,상기 제2 영상 패치는 폭이 높이보다 긴 직사각형 모양을 형성하고,상기 제2 영상 패치의 높이와 상기 제1 영상 패치의 높이가 동일하게 설정되고,상기 제2 영상 패치의 폭이 상기 제1 영상 패치의 폭보다 크게 설정하는 비율을 3보다 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 방법
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제4항에 있어서,상기 제2 영상 패치의 폭과 상기 제1 영상 패치의 폭 간의 비율을 상기 컨볼루션 레이어의 필터가 추출한 특징 맵 및 활성화 맵의 분포가 제1 분포 범위이면 제1 비율로 설정하고, 제2 분포 범위이면 제2 비율로 설정하고, 제3 분포 범위이면 제3 비율로 설정하는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 제1 패딩 레이어 및 상기 제2 패딩 레이어는 패딩 연산을 통해 각 컨볼루션 레이어의 따른 특징 맵의 공간적 크기를 보존하는 역할을 수행하며,상기 제2 패딩 레이어의 폭이 상기 제1 패딩 레이어의 폭보다 크도록 설정하는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 제1 풀링 레이어 세트 및 상기 제2 풀링 레이어 세트는 풀링 연산을 통해 각 컨볼루션 레이어가 추출한 특징을 강조하는 역할을 수행하며,상기 제2 풀링 레이어 세트의 폭이 상기 제1 풀링 레이어 세트의 폭보다 크도록 설정하는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 제2 컨볼루션 레이어 세트의 특징 맵은 특징의 수평 정보를 포함하고,상기 제2 컨볼루션 레이어 세트의 폭이 상기 제1 컨볼루션 레이어 세트의 폭보다 크도록 설정하는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 제1 매칭 네트워크 및 상기 제2 매칭 네트워크는 네트워크 파라미터를 상호 공유하며,상기 제1 매칭 네트워크 및 상기 제2 매칭 네트워크의 레이어 수를 상기 컨볼루션 레이어의 필터가 추출한 특징 맵 및 활성화 맵의 분포가 제1 분포 범위이면 제1 개수로 설정하고, 제2 분포 범위이면 제2 개수로 설정하고, 제3 분포 범위이면 제3 개수로 설정하는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 디스패리티 맵은 상기 제1 매칭 네트워크 및 상기 제2 매칭 네트워크의 후단에서 수평 수렴 지점의 위치를 찾고 유사도 점수를 산출하는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 방법
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프로세서를 포함하는 깊이 맵 생성 장치에 있어서,상기 프로세서는,스테레오 카메라로부터 획득한 제1 영상 및 제2 영상을 입력받고,상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 깊이 분석 네트워크 모델에 입력하여 깊이 정보를 출력하며,상기 깊이 분석 네트워크 모델은 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상에 대해서 스테레오 매칭을 수행하여 디스패리티 맵을 통해 상기 깊이 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 사물 위치 추정 장치
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제11항에 있어서,상기 깊이 분석 네트워크 모델은 상기 제1 영상이 입력되는 제1 매칭 네트워크와 상기 제2 영상이 입력되는 제2 매칭 네트워크를 포함하며, 상기 제1 매칭 네트워크와 상기 제2 매칭 네트워크는 비대칭 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 장치
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제12항에 있어서,상기 제1 매칭 네트워크는 제1 패딩 레이어, 제1 풀링 레이어 세트, 상기 제1 패딩 레이어 전에 위치하는 제1 영상 패치, 상기 제1 패딩 레이어 및 상기 제1 풀링 레이어 세트의 레이어 사이에 각각 위치하고 상기 제1 매칭 네트워크의 후단에 위치하는 컨볼루션 레이어로 구성된 제1 컨볼루션 레이어 세트를 포함하고, 상기 제2 매칭 네트워크는 제2 패딩 레이어, 제2 풀링 레이어 세트, 상기 제2 패딩 레이어 전에 위치하는 제2 영상 패치, 상기 제2 패딩 레이어 및 상기 제2 풀링 레이어 세트의 레이어 사이에 각각 위치하고 상기 제2 매칭 네트워크의 후단에 위치하는 컨볼루션 레이어로 구성된 제2 컨볼루션 레이어 세트를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이 맵 생성 장치
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