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드론에 탑재되는 컴퓨터 장치의 방법에 있어서, 상기 드론의 지면에 대한 자세 각도에 따라 호모그래피 행렬을 결정하는 단계; 및상기 호모그래피 행렬을 이용하여, 획득되는 영상으로부터 탑-다운 뷰를 생성하는 단계를 포함하는,컴퓨터 장치의 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 컴퓨터 장치는,지면에 대한 상이한 자세 각도들에 각각 대응하는 상이한 호모그래피 행렬들을 저장하고 있으며,상기 호모그래피 행렬을 결정하는 단계는,상기 지면에 대한 자세 각도에 기반하여, 상기 상이한 호모그래피 행렬들 중 하나를 선택하는 단계를 포함하는,컴퓨터 장치의 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 호모그래피 행렬을 결정하는 단계는,상기 지면에 대한 자세 각도가 변화될 때마다, 수행되는,컴퓨터 장치의 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 호모그래피 행렬은,서로 대응되는 지면에 대한 자세 각도 및 참조 객체를 포함하는 영상을 획득하고,상기 영상 내에서 상기 참조 객체에 기반하여, 미리 정해진 수의 꼭짓점 좌표들을 검출하고,상기 꼭짓점 좌표들을 이용하여, 상기 호모그래피 행렬을 계산하는 것에 의해, 상기 획득된 지면에 대한 자세 각도에 대응하여, 생성되는,컴퓨터 장치의 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 참조 객체는 상기 미리 정해진 수의 꼭짓점들을 갖고 미리 정의된 형태를 가지며,상기 꼭짓점 좌표들을 검출하는 것은,상기 영상 내에서 상기 꼭짓점들을 식별하여, 상기 꼭짓점들에 각각 대응하는 상기 꼭짓점 좌표들을 검출하는 것을 포함하는,컴퓨터 장치의 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 미리 정해진 수는 네 개인,컴퓨터 장치의 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 참조 객체는 체스 보드를 포함하는,컴퓨터 장치의 방법
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드론에 탑재되는 컴퓨터 장치에 있어서, 메모리; 및상기 메모리와 연결되고, 상기 메모리에 저장된 적어도 하나의 명령을 실행하도록 구성되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 드론의 지면에 대한 자세 각도에 따라 호모그래피 행렬을 결정하고, 상기 호모그래피 행렬을 이용하여, 획득되는 영상으로부터 탑-다운 뷰를 생성하도록 구성되는,컴퓨터 장치
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제 8 항에 있어서,상기 메모리는,지면에 대한 상이한 자세 각도들에 각각 대응하는 상이한 호모그래피 행렬들을 저장하고 있으며,상기 프로세서는,상기 지면에 대한 자세 각도에 기반하여, 상기 상이한 호모그래피 행렬들 중 하나를 선택하도록 구성되는,컴퓨터 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 지면에 대한 자세 각도가 변화될 때마다, 상기 호모그래피 행렬을 결정하도록 구성되는,컴퓨터 장치
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제 8 항에 있어서,상기 호모그래피 행렬은,서로 대응되는 지면에 대한 자세 각도 및 참조 객체를 포함하는 영상을 획득하고,상기 영상 내에서 상기 참조 객체에 기반하여, 미리 정해진 수의 꼭짓점 좌표들을 검출하고,상기 꼭짓점 좌표들을 이용하여, 상기 호모그래피 행렬을 계산하는 것에 의해, 상기 획득된 지면에 대한 자세 각도에 대응하여, 생성되는,컴퓨터 장치
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제 11 항에 있어서,상기 참조 객체는 상기 미리 정해진 수의 꼭짓점들을 갖고 미리 정의된 형태를 가지며,상기 꼭짓점 좌표들을 검출하는 것은,상기 영상 내에서 상기 꼭짓점들을 식별하여, 상기 꼭짓점들에 각각 대응하는 상기 꼭짓점 좌표들을 검출하는 것을 포함하는,컴퓨터 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 미리 정해진 수는 네 개인,컴퓨터 장치
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제 11 항에 있어서,상기 참조 객체는 체스 보드를 포함하는,컴퓨터 장치
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탑-다운 뷰를 생성하기 위한 방법을 드론에 탑재되는 컴퓨터 장치에 실행시키기 위한 하나 이상의 프로그램을 저장하는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서, 상기 방법은, 상기 드론의 지면에 대한 자세 각도에 따라 호모그래피 행렬을 결정하는 단계; 및상기 호모그래피 행렬을 이용하여, 획득되는 영상으로부터 탑-다운 뷰를 생성하는 단계를 포함하는,비-일시적 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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