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드론의 비행과 관련된 정보 및 주변 정보를 검출하기 위한 복수의 센서를 포함하는 센서모듈; 및상기 센서모듈을 통해 읽은 전자식 관형 지지물 번호찰 정보를 바탕으로 관형 지지물 내부의 드론의 높이와 방향을 포함한 좌표를 판단하고, 관형 지지물 내부 상태를 점검하기 위해 설정된 비행 경로에 따라 정상적으로 비행하고 있는지를 체크하면서, 상기 센서모듈을 통해 관형 지지물 내부의 지정된 감시 대상을 점검하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 센서모듈은,온도 센서, 비전 센서, 이미지 센서, 열화상 센서, UV 센서, IMU(Inertial measurement unit) 센서, 거리 센서, 초음파 센서, GPS 센서, 자이로 센서, 고도 센서, 가압 센서, 가속도 센서, 및 자력 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 센서모듈은,관형 지지물 내부에 부착된 복수의 전자식 관형 지지물 번호찰 정보를 리드(READ)하기 위한 리더기;를 포함하며,상기 전자식 관형 지지물 번호찰은 RFID 혹은 QR 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 장치
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제 3항에 있어서, 상기 전자식 관형 지지물 번호찰은,관형 지지물 내부의 지정된 높이, 방향, 방위, 및 감시 대상에 복수 개가 부착되어, 이를 바탕으로 상기 컨트롤러가 드론의 비행 제어와 감시 대상을 점검하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 장치
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제 1항에 있어서,상기 컨트롤러의 제어에 따라, 드론의 비행을 위한 구동모터의 출력 증감이나 구동 방향을 제어하는 모터구동모듈;을 더 포함하고,상기 컨트롤러가 상기 모터구동모듈과 연계하여 드론의 출력과 비행 방향을 제어하되, 상기 모터구동모듈은 상기 컨트롤러에 통합된 형태로 구현되는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 드론의 비행 경로, 상기 센서모듈을 통해 수집되거나 센싱된 정보, 및 통신모듈을 통해 서버로부터 수신된 정보를 저장하는 메모리모듈;을 더 포함하고,상기 통신모듈은 지정된 서버와 통신하여 제어 명령을 수신하거나, 상기 센서모듈을 통해 수집되거나 센싱된 관형 지지물 내부의 상태 정보나 센싱 정보를 상기 서버에 전달하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 컨트롤러는,상기 센서모듈을 통해 내부 볼트 접합부 높이를 파악하고, 360도 회전 정지 비행을 하며 상기 센서모듈의 카메라를 이용하여 관형 지지물 내부의 상태를 점검하고, 상기 관형 지지물 내부의 상태 점검을 수행한 결과를 통신모듈을 통해 외부의 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 컨트롤러는,서버로부터 비행 경로를 전달받으며,상기 비행 경로는 관형 지지물 내부 상태를 점검하기 위한 비행 경로 좌표들을 포함하고, 상기 좌표의 기준은 상기 센서모듈에 포함된 광학 스캐너 또는 리더기를 이용해 검출한 전자식 관형 지지물 번호찰 정보이며,상기 광학 스캐너 또는 리더기를 통해 검출한 정보는 관형 지지물 좌표, 비행 가능 공간, 및 감시 대상 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 컨트롤러는,미리 설정된 비행 경로에 따라 관형 지지물 내부를 비행하며, 현재 비행 정보를 상기 메모리모듈에 저장함과 아울러 서버에 전달하며,상기 서버의 내부 데이터베이스(DB)는, 관형 지지물의 지적화 번호, 지리 좌표, 관형 지지물의 내부 형상, 관형 지지물의 설비도와 기본도, 관형 지지물 내부의 높이에 따른 비행 가능 공간정보, 및 관형 지지물 내부의 장애물 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 컨트롤러는,보조 전원 공급 장치가 부착된 상기 드론을 상기 관형 지지물의 내부로 이동한 후, 바닥에 상기 보조 전원 공급 장치를 내려놓은 후, 상기 보조 전원 공급 장치로부터 유선으로 전원을 공급받을 수 있도록 구현된 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 드론은, 상기 관형 지지물 내부에서의 프로펠러에 의한 와류를 방지하기 위하여, 하부 방향으로 점점 좁아지는 테이퍼드형으로 형성된 프로펠러 가드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 방법
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드론이 관형 지지물 점검에 투입되기 전, 컨트롤러가 목표 관형 지지물의 지적화 번호, 및 전자식 관형 지지물 번호찰에 대한 정보를 포함한 비행 경로 정보를 서버로부터 설정 받는 단계;상기 드론이 관형 지지물 내부로 투입되면, 상기 컨트롤러가 센서 모듈을 통해 전자식 관형 지지물 번호찰을 검출하고, 이에 대응하는 정보를 읽어 비행 경로와 대조하며 비행과 내부 상태의 점검 동작을 수행하는 단계;상기 컨트롤러가 상기 비행 경로를 따라 드론의 비행을 제어하여 관형 지지물의 내부 상태를 점검하고 점검 결과 데이터를 상기 서버에 송신하는 단계; 및상기 컨트롤러가 현재의 관형 지지물에 대한 점검이 완료되면 인근에 있는 복수의 관형 지지물에 대한 전체 점검 경로에서 현재 점검이 완료된 관형 지지물을 제외한 나머지 관형 지지물에 대한 내부 점검을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 방법
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제 12항에 있어서, 상기 점검이 완료된 관형 지지물을 제외한 나머지 관형 지지물에 대한 내부 점검을 수행하기 위하여,상기 컨트롤러는, 점검 대상 관형 지지물에 도달하기 위해, 관형 지지물의 지적화 번호를 상기 서버를 통해 조회하여 지리 좌표로 변환하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 방법
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제 12항에 있어서, 상기 비행 경로 정보를 서버로부터 설정 받는 단계에서,상기 서버는,지리 좌표와 관형 지지물의 형상 데이터, 및 비행 가능 공간 정보들을 종합하여 드론의 비행 경로를 설정하여, 상기 관형 지지물에 해당하는 비행 경로를 상기 컨트롤러에 전달하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 방법
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제 12항에 있어서, 상기 관형 지지물의 내부 상태를 점검하고 점검 결과 데이터를 상기 서버에 송신하는 단계에서,상기 컨트롤러는,상기 관형 지지물 내부의 볼트 접합부를 촬영한 영상을 분석하여,플랜지간 거리(d)와 체결부재간 거리(d1, d2)를 검출하며,상기 검출한 플랜지간 거리(d)와 체결부재간 거리(d1, d2)를 미리 알고 있는 플랜지 정보와 체결부재 정보를 바탕으로 산출된 거리와 비교하여 차이를 계산하고, 상기 차이가 오차범위 내에서 동일한 상태인지 여부를 바탕으로 체결상태를 판단하며,상기 체결상태를 판단한 결과, 이완 상태라고 판단되는 경우, 통신모듈을 통해 외부의 서버에 이완 상태인 볼트 접합부 정보를 전달하여,상기 서버가 관형 지지물 내부의 이완 상태인 볼트 접합부 정보들을 수집하게 하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 관형 지지물 내부 모니터링 방법
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