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제1,2,3석션버켓(A,B,C)이 정삼각형 석션버켓 배치평면(S)의 꼭짓점에 배치되어 일체화되어 있는 트라이포드 석션버켓(200)의 관입 수직도 자동 제어장치로서, 석션버켓 배치평면의 중심점(CP)에 설치되어 석션버켓 배치평면의 기울기를 실시간 계측하는 경사계(1); 및 경사계(1)로부터의 측정신호를 수신하여, 측정된 석션버켓 배치평면의 기울기로부터 석션버켓 배치평면의 중심점에 대한 제1,2,3석션버켓 각각의 상대높이를 산출하고, 트라이포드 석션버켓(200)이 사전 설정된 관입 수직도를 가지도록 제1,2,3석션버켓 각각의 관입을 제어하는 신호분석 제어장치(2)를 포함하며;신호분석 제어장치(2)는, 경사계로부터의 신호를 수신하여, 석션버켓 평면의 기울기 측정값을 수집 저장하는 신호 수집/저장 모듈(21); 석션버켓 평면의 기울기 측정값, 및 경사계의 설치 위치로부터 제1,2,3석션버켓 각각에 이르는 거리를 이용하여 석션버켓 배치평면의 중심점에 대한 제1,2,3석션버켓 각각의 상대높이를 산출하는 상대높이 산출모듈(22); 제1,2,3석션버켓 각각에 대해 산출된 상대높이를 이용하여 석션버켓 평면이 어느 석션버켓 방향으로 기울어졌는지를 판단하는 경사판단 모듈(23); 및 석션버켓 배치평면이 기울어진 경우, 석션버켓 배치평면의 중심점보다 낮은 위치에 있게 되는 기울어진 석션버켓은 관입 속도를 늦추고, 석션버켓 배치평면의 중심점보다 높은 위치에 있게 되는 석션버켓은 관입 속도를 높이도록 석션펌프를 제어하여 제1,2,3석션버켓 각각의 석션압을 조절하는 석션펌프 출력 제어모듈(24)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 트라이포드 석션버켓의 관입 수직도 자동 제어장치
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청구항 1에 있어서,상대높이 산출모듈(22)에서 제1,2,3석션버켓 각각의 상대높이를 산출하는데 이용되는 석션버켓 평면의 기울기 측정값은, 석션버켓 평면의 중심점에서 제1석션버켓의 중심까지 이어지는 y축과 석션버켓 평면에서 직교하는 x축을 회전축으로 하여 회전하는 롤(roll) 측정값과, 상기 y축을 회전축으로 하여 회전하는 피치(pitch) 측정값인 것을 특징으로 하는 트라이포드 석션버켓의 관입 수직도 자동 제어장치
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,경사판단 모듈(23)에서는 제1,2,3석션버켓(A,B,C) 각각에 대해 산출된 상대높이 값이 서로 상이하고 양(+)의 값을 가지며, 산출된 상대높이 각각의 절대값이 사용자가 설정한 "한계편차 범위"의 하한 값보다 작으면 석션압이 증가가 필요한 상태로 판단하고, 상대높이 각각의 절대값이 사용자가 설정한 "한계편차 범위"의 상한 값을 초과하게 되면 석션압의 감소가 필요한 상태로 판단하며; 석션펌프 출력 제어모듈(24)에서는 경사판단 모듈(23)에서의 판단 결과에 따라 석션펌프의 출력을 제어하여 석션압을 증감시키는 것을 특징으로 하는 트라이포드 석션버켓의 관입 수직도 자동 제어장치
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제1,2,3석션버켓(A,B,C)이 정삼각형 석션버켓 배치평면(S)의 꼭짓점에 배치되어 일체화되어 있는 트라이포드 석션버켓(200)의 관입 수직도 자동 제어방법으로서, 청구항 1 또는 청구항 2의 트라이포드 석션버켓의 관입 수직도 자동 제어장치를 이용하는데; 석션버켓 배치평면의 중심점(CP)에 경사계(1)를 설치하여 경사계에 의해 석션버켓 배치평면의 기울기를 실시간 계측하는 단계(S1); 신호 수집/저장 모듈(21)에 의하여, 경사계로부터의 신호를 수신하여, 석션버켓 평면의 기울기 측정값을 수집 저장하는 단계(S2); 상대높이 산출모듈(22)에 의하여, 석션버켓 평면의 기울기 측정값, 및 경사계의 설치 위치로부터 제1,2,3석션버켓 각각에 이르는 거리를 이용하여 석션버켓 배치평면의 중심점에 대한 제1,2,3석션버켓 각각의 상대높이를 산출하는 단계(S3); 경사판단 모듈(23)에서, 제1,2,3석션버켓 각각에 대해 산출된 상대높이를 이용하여 석션버켓 평면이 어느 석션버켓 방향으로 기울어졌는지를 판단하는 단계(S4); 및 석션버켓 배치평면이 기울어진 경우, 석션펌프 출력 제어모듈(24)에 의해서 석션버켓 배치평면의 중심점보다 낮은 위치에 있게 되는 기울어진 석션버켓은 관입 속도를 늦추고, 석션버켓 배치평면의 중심점보다 높은 위치에 있게 되는 석션버켓은 관입 속도를 높이도록 석션펌프를 제어하여 제1,2,3석션버켓 각각의 석션압을 조절하는 단계(S5)를 포함하며; 트라이포드 석션버켓(200)이 해저 지반의 목표심도까지 관입 완료될 때까지, 상기 단계 S1 내지 단계 S5가 순차적으로 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 트라이포드 석션버켓의 관입 수직도 자동 제어방법
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