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이동로봇의 각 구동축에 대한 회전속도가 측정되는 단계(S1단계);상기 회전속도를 기초로 바퀴 좌표계에 대한 운동학적 차분 방정식이 유도되는 단계(S2단계);상기 운동학적 차분 방정식을 베이즈 필터가 실행되는 이동속도 예측모델에 적용하여 상기 이동로봇에 대한 이동속도가 예측되는 단계(S3단계)를 포함하는이동로봇의 속도 예측 방법
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제1 항에 있어서,상기 S2단계는,운동해석부에 의해 전진 차분 방정식과 역행 차분 방정식이 유도되는 단계를 포함하는이동로봇의 속도 예측 방법
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제1 항에 있어서,상기 S3단계는,예측모델 생성부에 의해, 외부 환경에 따른 구동축의 회전속도와 이동로봇의 이동속도의 관계에 대한 실제측정 데이터가 저장되어 있는 이동속도 예측모델이 생성되는 단계(S31단계);필터 적용부에 의해, 상기 운동학적 차분 방정식과 상기 실제측정 데이터가 사용되는 베이즈 필터가 실행되어 상기 이동로봇의 이동속도가 예측되는 단계(S32단계)를 포함하는이동로봇의 속도 예측 방법
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제3 항에 있어서,상기 S31단계는,정상조건에서 주행하는 이동로봇의 이동속도와 구동축의 회전속도에 대한 실제측정 데이터가 100회 이상 수집되는 단계; 및 복수 개의 비정상 조건에서 주행하는 이동로봇의 이동속도와 구동축의 회전속도에 대한 실제측정 데이터가 100회 이상 수집되는 단계를 포함하는이동로봇의 속도 예측 방법
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제1 항에 있어서,상기 S32단계는,이동로봇의 이동속도가 예측된 후, 보정 적용부에 의해 무향 칼만 필터가 적용되어 이동로봇의 이동속도가 보정되는 단계를 더 포함하는이동로봇의 속도 예측 방법
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제1 항에 있어서,상기 바퀴 좌표계는,상기 구동축의 중심을 기준으로 상기 이동로봇이 전진하는 방향을 하나의 축으로 하고, 상기 이동로봇이 전전하는 방향과 수직한 방향을 다른 하나의 축으로 설정된 것을 특징으로 하는이동로봇의 속도 예측 방법
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제2 항에 있어서,상기 전진 차분 방정식은 로 설정되고, 상기 역행 차분 방정식은 로 설정되는 이동로봇의 속도 예측 방법
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이동로봇의 각 구동축에 대한 회전속도를 측정할 수 있는 인코더; 및 상기 이동로봇의 각 구동축에 대한 회전속도를 기초로 바퀴 좌표계에 대한 운동학적 차분 방정식을 유도하고, 상기 운동학적 차분 방정식을 베이즈 필터가 실행되는 이동속도 예측모델에 적용하여 상기 이동로봇에 대한 이동속도를 예측할 수 있는 이동속도 예측 서버를 포함하는이동로봇의 속도 예측 시스템
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제8 항에 있어서,상기 이동속도 예측 서버는,상기 회전속도를 기초로 바퀴 좌표계에 대한 운동학적 차분 방정식을 유도할 수 있는 운동해석부를 포함하는이동로봇의 속도 예측 시스템
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제8 항에 있어서,상기 이동속도 예측 서버는,복수 개의 비정상 조건을 포함하는 외부 환경에서 주행하는 이동로봇의 이동속도와 구동축의 회전속도에 대한 실제측정 데이터를 수집할 수 있는 자료 수집부; 상기 외부 환경에 따른 구동축의 회전속도와 이동로봇의 이동속도의 관계에 대한 실제측정 데이터가 제공되는 예측모델 생성부;상기 운동학적 차분 방정식과 상기 실제측정 데이터가 사용되어 베이즈 필터를 실행하는 필터 적용부를 더 포함하는이동로봇의 속도 예측 시스템
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제10 항에 있어서,상기 이동속도 예측 서버는,무향 칼만 필터가 적용되어 이동로봇의 이동속도를 보정하는 보정 적용부를 더 포함하는이동로봇의 속도 예측 시스템
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