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전방 이미지를 입력받고, 관심 영역 이미지를 생성하는 이미지 획득부; 상기 관심 영역 이미지를 HSV 색 공간으로 변환하고, 상기 관심 영역 이미지에 대응되는 임계 범위를 산출하는 임계 범위 산출부;상기 임계 범위를 입력받고, 상기 관심 영역 이미지에 상기 임계 범위를 적용하여 이진화 이미지를 생성하고, 상기 이진화 이미지로부터 타겟 객체를 검출하여 검출 데이터를 생성하는 객체 검출부;상기 검출 데이터를 기초로 상기 타겟 객체의 형상 및 크기 정보를 포함하는 객체 데이터를 생성하는 객체 판단부; 및상기 객체 데이터를 입력받고, 기준 분산값을 기초로 상기 임계 범위의 업데이트 여부를 결정하는 업데이트 제어부를 포함하는,객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 임계 범위 산출부는,S 성분 임계 범위 산출부, V 성분 임계 범위 산출부, 및 H 성분 임계 범위 산출부를 포함하고,상기 S 성분 임계 범위 산출부는 기준 임계 범위에 기초하여 S 성분 임계 범위를 산출하고, 상기 V 성분 임계 범위 산출부는 상기 S 성분 임계 범위에 기초하여 V 성분 임계 범위를 산출하고,상기 H 성분 임계 범위 산출부는 상기 V 성분 임계 범위에 기초하여 H 성분 임계 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는,객체 검출 장치
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제2항에 있어서,상기 S 성분 임계 범위 산출부는,상기 기준 임계 범위를 입력받고, 상기 기준 임계 범위에 기초하여 상기 관심 영역 이미지를 마스킹하고, 마스킹된 상기 관심 영역 이미지에 대한 S 히스토그램을 계산하고, S 성분에 대한 LOW 임계값 및 HIGH 임계값을 각각 추출하여 상기 S 성분 임계 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는,객체 검출 장치
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제2항에 있어서,상기 V 성분 임계 범위 산출부는,상기 S 성분 임계 범위를 입력받고, 상기 S 성분 임계 범위에 기초하여 상기 관심 영역 이미지를 마스킹하고, 마스킹된 상기 관심 영역 이미지에 대한 V 히스토그램을 계산하고, V 성분에 대한 LOW 임계값 및 HIGH 임계값을 각각 추출하여 상기 V 성분 임계 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는,객체 검출 장치
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제2항에 있어서,상기 H 성분 임계 범위 산출부는,상기 V 성분 임계 범위를 입력받고, 상기 V 성분 임계 범위에 기초하여 상기 관심 영역 이미지를 마스킹하고, 마스킹된 상기 관심 영역 이미지에 대한 H 히스토그램을 계산하고, H 성분에 대한 LOW 임계값 및 HIGH 임계값을 각각 추출하여 상기 H 성분 임계 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는,객체 검출 장치
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제2항에 있어서,상기 임계 범위 산출부는 다중 모드 임계 범위 산출부를 더 포함하고,상기 다중 모드 임계 범위 산출부는,H 히스토그램 계산 결과에 기초하여 H 성분이 다중 모드인지 여부를 판단하고, 상기 H 성분이 다중 모드인 경우 상기 관심 영역 이미지를 마스킹하고, 마스킹된 상기 관심 영역 이미지에 대한 S 히스토그램 및 V 히스토그램을 계산하고, S 성분 및 V 성분 각각에 대한 LOW 임계값 및 HIGH 임계값을 추출하여 상기 S 성분 임계 범위 및 상기 V 성분 임계 범위를 추가적으로 산출하는 것을 특징으로 하는,객체 검출 장치
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제2항에 있어서,상기 객체 검출부는,기저장된 상기 타겟 객체의 기준 정보를 기초로, 상기 이진화 이미지에서 상기 기준 정보에 상응하는 상기 타겟 객체를 검출하고,상기 이진화 이미지에서 상기 타겟 객체를 포함하는 제1 영역과, 상기 타겟 객체를 포함하지 않는 제2 영역을 구분하는 검출 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는,객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 객체 판단부는,상기 검출 데이터로부터 상기 타겟 객체의 상단 경계, 상기 타겟 객체의 하단 경계, 및 상기 타겟 객체의 기울기를 추출하고, 상기 상단 경계, 상기 하단 경계, 및 상기 기울기 중 적어도 하나를 포함하는 상기 객체 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는,객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 업데이트 제어부는, 상기 기준 분산값과 상기 객체 데이터에 포함된 투영 데이터의 분산값을 비교하고, 상기 투영 데이터의 분산값이 상기 기준 분산값보다 큰 경우 상기 임계 범위 산출부로 업데이트 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는,객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 객체 데이터를 기초로 상기 타겟 객체의 패턴을 판별하고, 객체 분석 데이터를 생성하는 객체 분석부; 및상기 객체 분석 데이터를 사용자에게 제공하는 사용자 인터페이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,객체 검출 장치
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전방 이미지를 입력받는 단계;전방 이미지에 기초하여 관심 영역 이미지를 생성하는 단계;관심 영역 이미지에 대응되는 임계 범위를 산출하는 단계;상기 관심 영역 이미지에 상기 임계 범위를 적용하여 이진화 이미지를 생성하고, 상기 이진화 이미지로부터 타겟 객체를 검출하는 단계;상기 타겟 객체의 형상 및 크기 정보를 포함하는 객체 데이터를 생성하는 단계; 및기준 분산값을 기초로 상기 임계 범위의 업데이트 여부를 결정하는 단계를 포함하고,상기 관심 영역 이미지에 대응되는 임계 범위를 산출하는 단계는,기준 임계 범위에 기초하여 S 성분 임계 범위를 산출하는 단계;상기 S 성분 임계 범위에 기초하여 V 성분 임계 범위를 산출하는 단계; 및상기 V 성분 임계 범위에 기초하여 H 성분 임계 범위를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,객체 검출 장치의 구동 방법
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