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전방 이미지를 입력받고, 관심 영역 이미지를 생성하는 이미지 획득부; 상기 관심 영역 이미지에 대응되는 임계 범위를 산출하는 임계 범위 산출부;상기 임계 범위를 입력받고, 상기 관심 영역 이미지에 상기 임계 범위를 적용하여 이진화 이미지를 생성하고, 상기 이진화 이미지로부터 점자블록을 검출하여 검출 데이터를 생성하는 점자블록 검출부;상기 검출 데이터를 기초로 상기 점자블록의 형상 및 크기 정보를 포함하는 객체 데이터를 생성하는 영역 분할부;상기 객체 데이터를 분석함으로써, 점자블록 패턴 정보 및 추천 진행 경로를 포함하는 점자블록 분석 데이터를 생성하는 경로 판단부; 및상기 점자블록 분석 데이터를 사용자에게 제공하는 사용자 인터페이스를 포함하는,경로 안내 장치
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제1항에 있어서,상기 점자블록 패턴 정보에 포함된 점자블록 패턴은 직진, 좌분기, 우분기, 사거리, 좌회전, 우회전, 좌우분기, 및 정지 중 적어도 하나를 포함하고,상기 경로 판단부는,상기 객체 데이터에 포함된 투영 데이터에 대한 영역별 평균값 및 분산값에 기초하여 상기 점자블록 패턴을 판단하는 것을 특징으로 하는,하는 것을 특징으로 하는,경로 안내 장치
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제1항에 있어서,상기 경로 판단부는,상기 객체 데이터에 기초하여 보행자의 좌이탈 여부, 우이탈 여부, 좌경사 여부, 및 우경사 여부를 판단하고,상기 좌이탈 발생 시, 상기 추천 진행 경로를 우측 이동으로 결정하고,상기 우이탈 발생 시, 상기 추천 진행 경로를 좌측 이동으로 결정하고,상기 좌경사 발생 시, 상기 추천 진행 경로 우측 회전으로 결정하고,상기 우경사 발생 시, 상기 추천 진행 경로를 좌측 회전으로 결정하는 것을 특징으로 하는,경로 안내 장치
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제1항에 있어서,임계 범위 산출부는,기준 임계 범위를 입력받고, 상기 기준 임계 범위에 기초하여 상기 관심 영역 이미지를 마스킹하고, 마스킹된 상기 관심 영역 이미지에 대한 HSV 히스토그램을 계산하고, LOW 임계값 및 HIGH 임계값을 각각 추출하여 상기 임계 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는,경로 안내 장치
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제1항에 있어서,상기 점자블록 검출부는,기저장된 상기 점자블록의 기준 정보를 기초로, 상기 이진화 이미지에서 상기 기준 정보에 상응하는 상기 점자블록을 검출하고,상기 이진화 이미지에서 상기 점자블록을 포함하는 제1 영역과, 상기 점자블록을 포함하지 않는 제2 영역을 구분하는 검출 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는,경로 안내 장치
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제1항에 있어서,상기 영역 분할부는,상기 검출 데이터로부터 상기 점자블록의 상단 경계, 상기 점자블록의 하단 경계, 및 상기 점자블록의 기울기를 추출하고, 상기 상단 경계, 상기 하단 경계, 및 상기 기울기 중 적어도 하나를 포함하는 상기 객체 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는,경로 안내 장치
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제1항에 있어서,상기 객체 데이터를 입력받고, 기준 분산값을 기초로 상기 임계 범위의 업데이터 여부를 결정하는 업데이트 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,경로 안내 장치
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제7항에 있어서,상기 업데이트 제어부는, 상기 기준 분산값과 상기 객체 데이터에 포함된 투영 데이터의 분산값을 비교하고, 상기 투영 데이터의 분산값이 상기 기준 분산값보다 큰 경우 상기 임계 범위 산출부로 업데이트 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는,경로 안내 장치
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제1항에 있어서,상기 사용자 인터페이스는,스마트폰, 무선 이어폰, 스마트 워치, 전동 휠체어 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는,경로 안내 장치
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전방 이미지를 입력받는 단계;전방 이미지에 기초하여 관심 영역 이미지를 생성하는 단계;관심 영역 이미지에 대응되는 임계 범위를 산출하는 단계;상기 관심 영역 이미지에 상기 임계 범위를 적용하여 이진화 이미지를 생성하고, 상기 이진화 이미지로부터 점자블록을 검출하는 단계;상기 점자블록의 형상 및 크기 정보를 포함하는 객체 데이터를 생성하는 단계; 및상기 객체 데이터를 분석함으로써, 점자블록 패턴 정보 및 추천 진행 경로를 포함하는 점자블록 분석 데이터를 생성하는 단계를 포함하고,상기 점자블록 분석 데이터를 생성하는 단계는,상기 객체 데이터에 포함된 투영 데이터에 대한 영역별 평균값 및 분산값에 기초하여 점자블록 패턴을 판단하는 단계; 및상기 객체 데이터에 기초하여 보행자의 좌이탈 여부, 우이탈 여부, 좌경사 여부, 및 우경사 여부를 판단하고, 상기 좌이탈, 상기 우이탈, 상기 좌경사, 및 상기 우경사 여부 각각에 상응하는 상기 추천 진행 경로를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,경로 안내 장치의 구동 방법
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